本发明请求保护一种基于高斯分布重采样Rao‑Blackwellized粒子滤波的移动机器人同时定位与地图构建方法，该方法包括步骤：S1，由机器人位姿和里程计控制信息估计机器人初始位姿；S2，根据地图执行扫描匹配方法；S3，在轨迹的提议分布中进行粒子采样；S4，计算每个粒子的权重并更新各粒子权值；S5，在高斯分布的基础上进行粒子重采样，具体是通过排序粒子权重大小，分散高权重粒子获得重采样后的新粒子；S6，根据机器人位姿和观测信息计算地图并进行地图更新。本发明可以获得可靠的栅格地图精度。
📄 201510847459X
📂 G01C21_32
👤 重庆邮电大学
📅 2015-11-27
本公开的实施例公开了车辆地图信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取原始地图要素集和地图更新控制信息；对原始地图要素集进行分类，得到地图图层要素信息集；对地图图层要素信息集中的各个地图图层要素信息进行提取处理，得到关系映射表集；响应于确定地图图层要素信息集满足第一预设状态条件，基于地图更新控制信息、地图图层要素信息集和关系映射表集，生成车辆地图信息以供车辆导航。该实施方式可以提高生成车辆地图信息的效率。
📄 2022106876517
📂 G01C21_32
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-06-17
本公开的实施例公开了三维车道线信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和与预设的通信列表对应的目标车辆道路信息集；对上述道路图像进行特征提取，得到当前车辆车道线信息；将上述目标车辆道路信息集和上述当前车辆车道线信息添加至当前车辆数据池，得到添加后数据池；基于上述添加后数据池，生成局部静态地图，其中，上述局部静态地图包括三维车道线信息集合；响应于接收到目标车辆地理围栏数据集，基于上述地理围栏数据集，对上述局部静态地图中三维车道线信息集合中的各个三维车道线信息进行优化处理，得到目标三维车道线信息集。该实施方式可以提高生成的三维车道线信息的准确度。
📄 2022105393073
📂 G01C21_32
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-05-18
本公开的实施例公开了车辆定位评估方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取测量位姿矩阵序列、定位位姿矩阵和点云数据集；对各个点云数据进行拼接处理，得到点云地图；对各个测量位姿矩阵进行插值处理，得到目标测量位姿矩阵；对点云地图和高精地图语义提取，得到点云地图语义信息集和高精地图语义信息集；对点云地图坐标和高精地图坐标坐标转换处理，得到目标点云地图语义信息集和目标高精地图语义信息集；对每个目标点云地图语义信息和各个目标高精地图语义信息分组处理，得到目标语义信息集；对每个目标语义信息检测处理，得到车辆误差信息集；生成车辆误差评估信息集。该实施方式可以提高车辆定位评估的准确度。
📄 2022105391400
📂 G01C21_32
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-05-18
本发明公开了一种基于高精度定位及车道线识别的高精度地图自动生成方法，包括：使每次获取的高精度定位数据与车道线数据同步；利用同步后的数据建立地图帧，并存入地图帧数据库；将新获取的车道线数据与已建立的所有的地图帧进行匹配，匹配失败，则建立新的地图帧；若匹配成功，则对已建立的地图帧进行信息更新；对已建立的地图帧中已有的所有帧做帧间平滑处理，以得平滑处理后的三次曲线；通过将三次曲线拼接，以生成高精度地图。本发明以生成基于高精度定位精确到车道线的，并能自动拼接车道线的高精度地图，降低了生成高精度地图的复杂性，并避免了传统高精度地图制作需要的大量的人力消耗以及错误率高的问题。
📄 2018114685356
📂 G01C21_32
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2018-12-03
本发明涉及车辆定位技术领域，提供一种特征地图构建方法、视觉定位方法及对应装置。其中，特征地图构建方法包括：获得第一摄像头采集的多帧第一图像；利用高精度组合导航设备采集的第一位姿信息确定每帧第一图像的位姿；从每帧第一图像上提取出多个2D特征点，并通过跟踪多个2D特征点构建出多个特征跟踪器；在每个特征跟踪器中的2D特征点在对应的第一图像上的位置，以及对应的第一图像的位姿进行三角化计算，获得与该特征跟踪器对应的一个3D特征点；基于与多个特征跟踪器对应的多个3D特征点构建特征地图。该方法在构建特征地图时仅仅使用了高精度组合导航设备和摄像头，可以有效降低车辆定位过程中的硬件成本。
📄 2018107385323
📂 G01C21_32
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2018-07-06
本发明提供一种基于啮齿类动物模型的同步定位与地图构建方法及装置，方法包括：获取摄像装置传输的机器人的当前视觉图像；获取视觉里程计传输的关于当前视觉图像的特征区域的位移速度、旋转角速度和方向；根据位移速度、旋转角速度和方向对位姿细胞网络进行网络活性更新；计算当前视觉图像与视觉图像信息库的最大场景相似度，并获取具有最大场景相似度的模板图像对应的第一位姿坐标；根据最大场景相似度对视觉图像信息库进行更新；根据位姿细胞网络的活性程度、当前的视觉图像信息库、第一位姿坐标和预置经历图谱，确定机器人的当前经历点，以实现对机器人进行定位修正，并绘制实际经历图，进行机器人同步定位与地图构建。
📄 2018105485079
📂 G01C21_32
👤 安徽工程大学
📅 2018-05-31
本发明公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该地图构建方法包括：控制移动拍摄端移动到定点坐标系中的原点，将原点标记为当前定点；依据预设移动顺序获取与当前定点相邻的相邻定点；根据当前定点和相邻定点，获取当前定点图像，拼接当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像形成当前定点对应的历史定点图像；按预设移动顺序和预设步长控制移动拍摄端，从当前定点移动到任一相邻定点，若更新的当前定点不是最后一个预设定点，则重复执行依据预设移动顺序的步骤。该地图构建方法利于服务器基于定点导航地图进行位置定位，提高定位的准确性和可靠性。
📄 2018110084092
📂 G01C21_32
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2018-08-31
本公开的实施例公开了道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像、当前车辆定位系统输出的当前车辆位姿矩阵和地面相对位姿矩阵；将上述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵；确定与上述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集；对上述道路图像进行车道线检测，以生成图像车道线采样点坐标序列集；对上述地图车道线采样点坐标序列集和上述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组；基于上述匹配车道线信息组和上述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息。该实施方式可以生成的道路曲面信息的准确度。
📄 2022116138232
📂 G01C21_32
👤 龙岩市责诚创新科技成果转化有限公司
📅 2022-12-15
本发明公开了一种地图数据的处理方法、装置、非易失性存储介质及处理器。其中，该方法包括：根据地图自动检查项检查高精度地图，得到高精度地图的几何关系校验信息、拓扑关系校验信息和逻辑关系校验信息，其中，地图自动检查项包括检查条件，基于检查条件判断是否对高精度地图的数据进行报错；对几何关系校验信息、拓扑关系校验信息和逻辑关系校验信息进行汇总和去重，得到高精度地图的检查报错信息；根据检查报错信息，将高精度地图中的报错数据修正为目标数据。本发明解决了对高精度地图进行检查时依赖人工造成检查效果不佳的技术问题。
📄 2021116824336
📂 G01C21_32
👤 杭州高新知识产权运营有限公司
📅 2021-12-30
本发明公开了一种基于稀疏点云‑纹理信息的认知地图定位方法及系统，属于定位技术领域。本发明充分利用激光雷达准确的深度估计能力和摄像头良好的特征表达能力，采用几何中心估计算法得到交通标识几何信息，并通过交通标识几何信息将点云数据与图片数据融合后，生成认知地图。基于认知地图，利用得到交通标识几何中心信息，采用两阶段搜索策略对自动驾驶车辆当前位置交通标识和认知地图语义层数据中存储的交通标识特征进行匹配定位，得到当前车辆行驶交通标识在认知地图中的对应位置，与车辆自带激光雷达里程计局部定位结果进行融合，实现自动驾驶车辆高精度定位。
📄 202210612389X
📂 G01C21_32
👤 电子科技大学
📅 2022-05-31
本发明公开了一种融合双目视觉和差分卫星定位的地标地图生成方法，先搭建采集系统，建立车辆坐标系，再通过双目相机和差分卫星定位的坐标系统一和信号同步实现图像的采集，利用深度学习算法检测采集到的图像中的静态地标，并进行特征提取和三维重建，然后完成坐标系统的转换，为检测到的地标计算出地球坐标系下的精确位置。
📄 2018103390515
📂 G01C21_32
👤 电子科技大学
📅 2018-04-16
柿子坊 · 知识产权运营
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