本发明涉及一种基于三维激光雷达的路面异常检测方法，包括以下步骤：(1)选定用于异常区域检测的三维激光雷达扫描线；(2)提取选定的三维激光雷达扫描线的连续帧数据；(3)对三维激光雷达数据滤波；(4)检测并剔除地面区域点云数据；(5)基于邻域点高度特征和距离比特征提取路面异常区域的点云；(6)获取路面异常区域的外接三维方框。本发明利用三维激光雷达单线连续帧，能有效检测体积较小的低矮障碍物和坑洼等异常区域，为自主移动平台导航避障提供参考。
📄 2021104010356
📂 G01S17_931
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-14
本发明公开一种基于视觉SLAM的室内移动平台，包括底盘和安装板，安装板底端中心固定连接有转杆，转杆中部固定套接有齿轮二，底盘中心开设有通孔，滑杆滑动连接在滑槽中，底盘顶部固定安装有减速电机一，减速电机一输出轴上固定连接有与齿轮二啮合的齿轮一，齿轮二另一侧上啮合有齿轮三，通过安装板通过转杆转动连接在底盘上，通过转杆带动安装板水平转动180度，从而可以快速对安装板进行首尾调换，从而实现快速掉头，方便快捷，安装板在支撑机构的支撑下可以平稳的转动，利用支撑机构顶端的滚轮可以减小与安装板的摩擦，延长安装板的实用寿命，同时支撑机构中的弹簧可以减小安装板的晃动，有利于保护安装板上的器件。
📄 2021106751979
📂 G01S17_93
👤 杭州漫池微电子技术有限公司
📅 2021-06-18
本发明属于自动驾驶汽车技术领域，具体涉及一种基于激光雷达的车辆碰撞预警方法。包括如下步骤：S1、由车载激光雷达扫描得到点云信息；S2、然后点云信息输入目标检测器进行目标检测与分类；S3、接着使用跟踪方法进行目标跟踪，并获取相关目标的相对速度、相对距离信息；S4、最后对相关目标计算碰撞时间，对存在碰撞风险的目标进行预警提示。本发明针对目前三维目标检测方法实时性与检测精度难以兼顾的问题，基于多头注意力机制，建立一种能够进行全局特征与局部特征提取的特征提取网络，随后基于二维目标检测框架实现三维目标检测，该方法具有良好的检测精度与实时性。
📄 2024103871898
📂 G01S17_931
👤 武汉科技大学
📅 2024-04-01
本发明公开了一种基于激光雷达的无人艇避障方法，首先利用激光雷达采集周围环境障碍物点云数据，进行聚类处理，然后对获取的聚类结果进行计算，得到无人艇可安全通过的区域范围边界，然后通过安全通过角度集合、目标航向角和当前航向角来计算无人艇下一时刻的航向角，最后将计算所得的安全通过路径传递至无人艇控制部件，使无人艇按照路径规避障碍物，本发明科学合理，使用安全方便，通过对激光雷达数据进行聚类处理，大大简化了点云数据量，同时为安全通过角添加了安全偏移量，保证船身可安全通过，通过对无人艇当前航向角、目标航向角和当前可安全通过航向角三个量进行了划分，从而保证了无人艇在可达到目标点的情况下还可以避开障碍物。
📄 2019102012788
📂 G01S17_93
👤 燕山大学
📅 2019-03-18
本发明公开了一种接触线磨耗检测机器人的自动避障及走行装置，该装置包括两个辅助行走轮（12）、一个主行走轮（11）、避障组件、步进电机1（13）、步进电机2（14）、步进电机控制器、中控单元（15）、两个线激光仪（10）和线激光控制器。避障功能的执行部以避障组件为主，由曲柄摇杆机构和曲柄滑块机构组合而成，通过中控单元控制。自动避障的功能实现由各单元协作完成。首先由线激光仪检测障碍物反馈信号给线激光控制器，然后由线激光控制器将信息传递给中控单元，最后给避障组件发出避障指令，完成整个避障过程。以此实现接触线磨耗检测机器人的完全自动化，可有效保障铁路沿线工作人员的人身安全。
📄 2021114587035
📂 G01S17_931
👤 华东交通大学
📅 2021-12-02
本发明公开了一种供电线连续走行避障及磨耗测量的方法，涉及包括供电线上障碍物的检测与躲避和供电线磨耗程度的检测与反馈；巡检过程中，当漫反射激光传感器检测到供电线上存在障碍物时，通过所述走行避障方法实现可开合式行走轮向外打开至预设定角度，完成避障功能；线上走行避障装置通过搭载线激光传感器组成供电线磨耗巡检装置，执行供电线磨耗检测任务，采用所述磨耗状态内部计算算法计算得到供电线的磨耗状态值，将检测计算所得的磨耗状态值与供电线标准安全磨耗量范围值进行对比，判断供电线磨耗程度是否超出安全阈值需要维护检修；本发明所述方法，在铁路供电线磨耗检测设备的实际维护检修作业中具有重要的研究意义和实用价值。
📄 2021114806333
📂 G01S17_931
👤 华东交通大学
📅 2021-12-07
本发明公开一种视觉障碍人员的智能导航助手，包括头盔，所述的头盔前方设置激光雷达，所述的激光雷达的检测方向设置为前下方，所述的头盔两侧设置喇叭，充电接口和开关按键，所述的头盔内部设置控制器，所述的控制器包括处理器，与所述的处理器连接的蓝牙模块、激光雷达、加速度角度传感器和振动器，所述的蓝牙模块用于实现与用户的智能手机连接，所述的激光雷达用于检测前方地面的状况，输出数据fk(i，j)＝{(dkij，αi，j·θ)}，所述的加速度角度传感器用于测量所述的激光雷达的方向角度和加速度值，输出角度值ωxk、ωyk和ωzk和加速度值axk、ayk和azk，所述的开关按键和喇叭与所述的处理器连接，所述的处理器用于实现智能导航方法。
📄 202110707347X
📂 G01S17_931
👤 合肥净龙环保科技有限公司
📅 2021-06-16
本发明公开了一种基于2D激光雷达的车位智能检测方法，包括：步骤1.获取环境位置信息，包括距离信息和角度信息；步骤2.对步骤1获取的环境位置信息进行预处理；步骤3.对步骤2经预处理后的环境位置信息进行分割聚类；步骤4.将步骤3得到聚类结果进行车辆边界线段提取；步骤5.将步骤4得到的车辆轮廓提取线段，并建立泊车车位空间模型并得到泊车车位最小宽度；步骤6.根据泊车车位的最小宽度判断车位大小是否满足要求。本发明考虑到2D激光雷达拥有的角度和距离信息，通过聚类分析和线段拟合方法，建立泊车车位空间模型。并在此基础上将多输入多规则的模糊推理系统引入到车位检测中来，提高了泊车环境下，车位检测的准确性和智能化水平。
📄 2018105494735
📂 G01S17_931
👤 重庆大学
📅 2018-05-31
本发明公开了一种基于室内机器人的室内地点识别装置及方法，包括计算机树莓派、激光雷达、CMOS相机、超声波传感器、第一微控制器、伺服电机；所述激光雷达连接计算机树莓派，激光雷达受伺服电机驱动，超声波传感器通过第一微控制器连接计算机树莓派，计算机树莓派控制激光雷达和超声波传感器对地点进行扫描；所述CMOS相机连接计算机树莓派，计算机树莓派发出指令控制CMOS相机对物体及地点进行拍照。本发明能够在多种复杂条件下对室内地点进行持续识别，同时提高了地点识别的准确性和可靠性。
📄 2022111625148
📂 G01S17_931
👤 淮阴工学院
📅 2022-09-23
本发明公开了一种基于三维激光雷达的巡检机器人目标定位配置方法，解决目标位置配置工作量大、误配、漏配和配置不准确的问题，使得巡检机器人的巡检工作更加高效和准确，使得其能在前期巡检目标录入的时候，分别借助搭载二维、三维激光雷达的巡检机器人，建立标定机器人的二维栅格地图和包含设备的三维点云场景地图，并建立两图之间的坐标转换关系，通过训练、计算目标定位相关的参数文件，用于巡检中对设备位置的自动识别。
📄 2020105533845
📂 G01S17_93
👤 四川智动木牛智能科技有限公司
📅 2020-06-17
本发明公开了一种基于粒子滤波的无人车动态避障方法，所述的无人车设置有总控制系统，以及分别与总控制系统连接的运动控制系统、惯性导航系统、激光雷达模块和IMU模块；所述的总控制系统中加载有地图和无人车操作系统ROS控制软件；所述的无人车通过IMU模块判断出无人车的速度与位置，通过激光雷达扫描无人车的周围环境，将扫描得到的图片与地图信息进行对比，先去除地图上已知的障碍物；再对剩余障碍物采用粒子滤波的方式进行采样，预测障碍物相对无人车的运动速度及运动趋势；采用DWA算法结合障碍物粒子滤波的方式，避开移动障碍物；当无人车距离移动障碍物达到安全距离后，继续沿着全局最优路径进行移动。
📄 2021114256051
📂 G01S17_931
👤 浙江通通达科技有限公司
📅 2021-11-26
本发明涉及一种基于Multi‑Camera/Lidar/IMU的多传感器SLAM方法，由多目相机获得的多张图像数据与IMU惯性测量单元获得的数据进行紧耦合联合初始化，获得系统的初始位姿；由激光雷达传感器获得激光雷达帧的点云数据，对点云数据进行预处理，将点云划分为强角点、弱角点、强平面点、弱平面点；通过系统的初始位姿对激光雷达帧位姿进行优化；通过闭环检测对激光雷达帧位姿进行进一步优化；利用优化后的激光雷达帧位姿进行地图拼接。本发明将三种传感器获得的数据进行融合，获得了激光雷达帧位姿更加的准确，有效提高了定位系统的鲁棒性、稳定性。
📄 2020108604185
📂 G01S17_931
👤 杭州翌巡科技有限公司
📅 2020-08-25
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