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本发明公开了一种应用于危险气体泄漏场景的地图构建方法，其具体过程步骤包括：通过激光雷达采集周围的环境信息；采用自适应蚁群算法改进Gmapping算法，根据移动机器人里程计数据和激光雷达数据来绘制二维的栅格地图；基于所得到的地图数据信息，采用A*算法进行全局路径规划，采用DWA算法进行局部路径规划，通过全局路径规划与局部路径规划相结合，实现控制机器人底盘运动至目标位置的路径规划。与现有技术相比，本发明可以大大提高应急的速度，同时工作人员不用再花费大量时间去对于气体泄漏现场进行模拟和猜测，使救援效率和质量得到提高；尤其重要的是减少了化工厂员工深入现场进行应急处理时可能受到的生命健康危害。