一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法包括以下步骤：1)设计Android应用程序，获取手机的加速度计和陀螺仪参数，并将IMU参数制成ROS信息格式，最后通过Wi‑Fi发送至无人机端；2)获取手机和无人机的IMU参数，建立IMU状态模型，误差状态模型；3)根据获取到的图像提取运动目标；4)使用多速率扩展卡尔曼滤波对相对位姿进行滤波。本发明提出一种基于手机和无人机多传感参数融合的无人机运动跟踪方法，大大提高了跟踪的精度和鲁棒性。
📄 2018103237074
📂 G01C21_18
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-12
本发明涉及飞行器检测技术领域，公开了一种准动态微型飞行器姿态测量方法及其系统，在实验台架上测量扑翼飞行器的姿态角，建立适合扑翼飞行器的坐标系，包括机体坐标系ObXbYbZb、惯性坐标系OgXgYgZg、翅膀坐标系、速度坐标系OvXvYvZv，经坐标变化得到飞行器惯性坐标系与机体坐标系的关系，确定扑翼飞行器的姿态角（俯仰角、偏航角、滚转角），建立起扑翼飞行器的姿态动力学方程，通过飞行时的转动角速度确定其最终姿态角。与现有技术相比，本发明在实验台架上测量微型扑翼飞行器的姿态角，根据现有的坐标系建立适合扑翼飞行器的坐标系来分析其飞行姿态角，成本低、体积小、测试简单。
📄 2022108606550
📂 G01C21_18
👤 淮阴工学院
📅 2022-07-20
本发明公开了一种锚泊船舶姿态与位置监测方法及系统，其方法包括步骤：S1、通过设置于船舶船体外侧的多个惯导传感模块测量加速度、角速度、磁场强度、气压信息、GPS‑RTK信息，GPS‑RTK信息为全球定位卫星载波相位动态时差分信息；S2、对惯导传感模块测量得到的信息进行融合处理，以分析船舶的姿态数据和位置数据；步骤S2中包括：S2.1、采用基于梯度下降法的两级姿态更新解算算法分析船舶的实时姿态数据；S2.2、采用多个传感器融合的卡尔曼滤波算法分析船舶的实时位置数据。本发明提供了一种成本低、精度高、速度快、稳定性好的锚泊船舶姿态与位置监测系统，而且不仅能准确监测船舶的实时姿态、位置数据，还能很好的预测下一时刻船舶的姿态、位置数据。
📄 2021101351359
📂 G01C21_18
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-02-01
本发明提供一种提高惯性‑地磁组合动态定姿精度的方法，利用人工神经元网络，针对人体肢体运动等复杂的三维运动，首先从三维加速度计输出的离散采样时间序列中提取合适的特征，随后利用人工神经元网络根据上述特征准确估计出载体线加速度的幅度，最后根据上述估计结果实时调整扩展卡尔曼算法的观测和过程协方差，进而抑制载体线加速度对上述算法的影响，从而提高惯性‑地磁组合的姿态解算精度。
📄 2018106494889
📂 G01C21_18
👤 常州大学
📅 2018-06-22
本发明提供一种基于多IMU融合的姿态检测方法及其姿态检测装置，该装置中多个IMU的安装互相保持一定的角度，使得测量中总有一个IMU有一定的倾角。系统初始化时主IMU下挂载的电子罗盘采集磁场强度以确定初始偏航角的有效性，测量中当电子罗盘检测到强磁干扰时，计算主IMU和辅IMU的倾斜角，使用倾斜角最接近45度或135度的一个IMU来观测偏航角增量，得到多IMU融合的弱漂移的偏航角。根据磁场干扰、加速度或角速度突变情况计算干扰系数S和突变因子I，再将AHRS姿态解算算法解算的偏航角和多IMU融合的弱漂移的偏航角融合，获得多IMU融合抗磁干扰的偏航角。本发明可以提高姿态传感器的抗磁场干扰能力，并且可以削弱无电子罗盘下IMU测量相对偏航角的漂移。
📄 2020114116973
📂 G01C21_18
👤 燕山大学
📅 2020-12-03
本发明公开了一种基于蓝牙与MEMS融合的室内定位系统及方法，设计了蓝牙/MEMS融合定位的粒子滤波器，充分利用两个子系统的可用信息，其中蓝牙系统是依据离线建库后在线匹配获取用户信息，MEMS组合系统是通过航向角解算和动态步长估计来获得用户的位置预测信息。采用扩展卡尔曼近似粒子滤波器作为融合导航滤波器，融合两个子系统的用户位置信息数据，通过合理选取状态变量和观测变量，建立状态方程和观测方程，最终得到最优的用户位置信息，实现室内准确定位。本发明采用蓝牙/MEMS室内融合定位能够解决传统室内定位系统中存在的定位精度低、设备成本高、覆盖范围小、定位连续性差等缺点。
📄 2016100113314
📂 G01C21_18
👤 重庆邮电大学
📅 2016-01-08
本发明公开了一种基于频域分析及卷积神经网络的定位方法，基于载体惯性测量单元中的加速度计和陀螺仪，通过离散时间傅里叶变换生成离散时间信号的频谱图，并设计卷积神经网络通过挖掘频谱图中高纬度特征，获得载体的位姿变换，进而实现载体定位。本发明在不限制安放传感器载体类型和位置的情况下，仅利用原始的惯性测量单元数据通过滑动窗口的形式送入神经网络，可以准确且鲁棒的实现定位功能。
📄 2020105845283
📂 G01C21_18
👤 电子科技大学
📅 2020-06-24
本发明公开了一种逆向导航系统，具体包括包括行走路线绘制模块、人工标注模块、数据存储模块、路径显示模块、路径隐藏模块和逆向导航模块；路径显示模块分别与路径隐藏模块和逆向导航模块连接，数据存储模块与行走路线绘制模块、人工标注模块和路径显示模块之间连接，其使用过程中无需电子地图和网络支持，用户在电子设备上安装逆向导航装置便随时使用；路径隐藏自动或手动隐藏一些重复路线有效地提供用户查找路线的效率；可应用于室内导航和室外导航。
📄 2016111386442
📂 G01C21_18
👤 青岛理工大学
📅 2016-12-12
本发明公开了一种用于MEMS‑IMU的初始对准方法，使得捷联惯性系统的初始粗对准时间进一步缩小，精度进一步提高。包括以下几个步骤：步骤一：传感器数据获取，包括MEMS 陀螺仪和MEMS 加速度计数据；步骤二，建立初始对准坐标系，包括凝固载体坐标系、地球坐标系、导航坐标系与载体坐标系；步骤三：建立初始对准目标函数，构造快速对准最优降速法；步骤四：利用互补滤波原理确定最优降速法参数方程；步骤五：利用四元数更新算法解算载体姿态角，实现初始对准姿态矩阵的计算。本发明有效的提高了初始对准算法的计算精度与效率，应用范围广泛。
📄 2015106639808
📂 G01C21_18
👤 常熟市知识产权运营中心有限公司
📅 2015-10-15
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