本发明公开了一种抗测量野值干扰的多目标鲁棒定位方法，该方法包括如下步骤：根据目标的运动模型和传感器采集到的目标与传感器对间的距离差信息来建立多目标的状态模型和观测模型；基于传感器的先验信息来对观测值进行检测，找到测量野值；引入虚拟点、关联门和联合概率对检测到的测量野值进行修正；利用修正后的测量值推导具有鲁棒特性的无迹粒子滤波模型；融合多传感器的鲁棒无迹粒子滤波结果实现多目标定位。本发明减弱了由于测量野值和粒子退化对目标定位结果的影响，同时减弱较差滤波结果对最终定位结果的影响，提高了多目标定位的准确度，能够为多目标定位提供一定的基础。
📄 2021114024054
📂 G01C21_00
👤 江苏科技大学
📅 2021-11-23
本发明涉及一种基于视觉信息的智能轮椅室内导航方法，属于智能轮椅室内导航技术领域。在本方法中，设计了两种基本行为，分别能够控制智能轮椅实现趋向目标功能与实时避障功能；利用红外摄像头拍摄全景图像，并通过对摄像头图像坐标系与世界坐标系的转换确定智能轮椅在世界坐标系下的坐标；同时，利用智能轮椅前后时刻的位置信息确定智能轮椅的进行方向；利用kinect传感器采集环境深度信息确定障碍物位置并设计避障警戒区域确定需要避障的范围；利用卡尔曼滤波算法预测障碍物运动信息，使智能轮椅能够避开运动障碍物。本方法能够降低算法的复杂性，确保整个系统有较好的实时性；同时，对障碍物运动信息进行预测能够实现智能轮椅在动态不确定环境下的导航能力。
📄 201410747695X
📂 G01C21_00
👤 重庆邮电大学
📅 2014-12-09
本发明公开了一种基于仿人记忆机制的机器人概率地图更新方法，包括：针对目标物建立记忆和遗忘模型，将目标物在任意位置的概率赋予记忆属性和遗忘属性，以记忆量和遗忘速率组成遗忘曲线表示目标物在该位置的概率变化曲线；当目标物被重复识别时，触发重复识别量化机制，将每一个已发现过该目标物的位置对应的剩余记忆量和新增记忆量叠加得到对应位置的阶段起始记忆量，并赋予阶段遗忘速率，其中每个位置的新增记忆量根据历史统计数据中目标物出现次数占比得出；任意时刻下目标物在每个位置的概率，为该位置记忆量占所有位置记忆量的比重。本发明利用记忆模型提高长航时动态环境下地图更新的自适应性，从而为机器人提供相对准确的概率信息。
📄 2020115508229
📂 G01C21_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-12-24
本发明涉及一种移动机器人自主定位导航方法，包括步骤：基于Gmapping算法结合激光雷达的数据和轮速计的数据，构建栅格地图；基于AMCL算法对惯性测量单元的数据与轮速计的数据进行融合，得到AMCL定位结果；使用激光雷达的数据对AMCL定位结果进行扫描匹配优化，实现全局定位导航；根据视觉辅助定位对移动机器人当前的位姿信息进行误差修正，从而得到目标工位的精准位置，实现局部定位导航。本发明将全局定位导航与局部定位导航相结合，解决了移动机器人在目标工位处定位偏差较大的缺点。
📄 2022110677588
📂 G01C21_00
👤 西华大学
📅 2022-09-01
本发明属于机器人导航检测技术领域，具体的说是一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统；包括机器人本体、行走履带、样品夹取单元、样品收集单元、土壤采集单元和翻土单元；机器人本体上两侧设置有行走履带，且机器人本体上设置有样品夹取单元；样品夹取单元的侧部设置有样品收集单元；在机器人本体的运行下，土壤采集单元便于对污染物较为严重的污染区域进行土壤的取样，翻土刀不仅对污染的土壤进行翻土，同时可以收集到深处的污染土壤，夹取爪将取样完成后的土壤收集盒夹取到收集盘中，同时样品标记单元将取样完成后的土壤收集盒进行标记，同时3D扫描成像装置对该区域进行扫描标记，进而防止操作人员重复对该地土壤取样。
📄 2019104749623
📂 G01C21_00
👤 淮南师范学院
📅 2019-06-03
本发明涉及实时定位与建图(SLAM)技术领域，具体地涉及一种紧耦合激光里程计与惯性里程计的SLAM方法，包括以下步骤：S1.接收IMU数据与激光雷达点云数据，对IMU数据进行预积分处理并补偿激光帧运动畸变；S2.基于曲率计算对激光点云进行特征点选取，区分角点与平面点；S3.对特征点实施均匀滤波以优化点云分布密度；S4.根据滤波后的特征点匹配计算激光里程计下位姿变化矩阵，通过姿变化矩阵对惯性里程计的IMU数据进行纠正；S5.使用多重因子加入因子图优化全局位姿，构建全局地图。本发明通过紧耦合双向校正机制：结合激光里程计与惯性里程计的优势，实现传感器误差的深度双向补偿，有效提升位姿估计精度，尤其在动态干扰场景下显著抑制累积误差。
📄 2025104155194
📂 G01C21_00
👤 江苏理工学院
📅 2025-04-03
本发明涉及一种多尺寸平面靶标测量和定位方法及其检测装置，方法包括以下步骤，步骤一：确定多尺寸平面靶标的中心坐标；步骤二：根据双目测距原理获得多尺寸平面靶标上的标志点的空间坐标；步骤三：判断双目测量得到的标志点空间坐标是否准确；步骤四：确定图像获取坐标系与尺寸标靶间的变换矩阵；步骤五：得到当前时刻靶标板相对图像采集系统的空间位置和姿态。本发明提供了一种多尺寸平面靶标测量和定位方法，不受视角范围限制造成的定位偏差，提高了对靶标的识别和定位精度，将图像获取设备与激光测距仪的采集到的数据进行耦合分析，从而实现对平面靶标的高精度定位过程；基于本方法设计的定位装置，解决了定位困难、偏差大的难题。
📄 202310053196X
📂 G01C21_00
👤 燕山大学
📅 2023-02-03
本发明属于导航技术领域，尤其涉及一种智能导盲方法、设备、计算机可读存储介质和终端设备。所述方法包括：获取用户当前的地理位置；接收目的地指令，获取由用户当前的地理位置到目的地指令中携带的目的地的地理位置的所有路径；获取所述所有路径中的最优路径，根据所述最优路径开始导航；实时检测在所述最优路径中是否存在障碍物，若存在障碍物，则向用户发送障碍预警信号；接收用户发送的请求信号，根据所述请求信号，指示用户离开所述障碍物。本发明可以解决无法为用户提供较多的帮助，使用方法不够方便高效，同时对盲人出行也存在很大的安全隐患的问题。
📄 2018112074112
📂 G01C21_00
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2018-10-17
本申请公开了一种无人车重定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取无人车在行驶过程中采集到的当前点云数据；根据所述当前点云数据确定所述无人车的第一位置处于位置偏移状态时，获取所述无人车的位置偏移尺度；根据所述位置偏移尺度和点云地图，生成多尺度地图，所述点云地图为与所述无人车的行驶路径相关联的地图；根据所述当前点云数据和所述多尺度地图，确定所述无人车的第二位置；将所述无人车由所述第一位置重定位至所述第二位置。本申请可以在无人车在发生位置偏移时，根据当前点云数据，按照多尺度地图对无人车可能的位置空间进行搜索，快速完成对无人车位置的重新确定，增强了无人车定位系统的稳定性并且提高了无人车的安全性。
📄 2020114339863
📂 G01C21_00
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-12-10
本发明公开了一种六自由度间接测量仪器，涉及自动装配技术领域，包括：检具、检测装置和计算装置；检具包括检具支架和检具块，检具支架一端用于固定在安装点上，检具块固定设置在检具支架的另一端；检测装置用于固定设置在工件上，检测装置用于测量检具块的空间位置，计算装置与检测装置电连接，计算装置用于计算出工件相对于安装点的空间位置和位姿，从而克服了现有的现有产品无法直接测量安装点的空间位置，且其他可测量部位精度又达不到测量要求的缺陷，本发明能够准确测量安装点的空间六自由度，且有利于工件的自动装配。
📄 2019108005218
📂 G01C21_00
👤 燕山大学
📅 2019-08-28
本发明公开了一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，包括图像点特征与线特征结合处理，地磁场数据修正偏航角误差，三自由度的位移图优化方法，经过多次修正状态量数据，最终得到精度更高的位移、速度、旋转状态量数据，解决视觉惯性定位方法所存在的特征点跟踪鲁棒性差、以及偏航角不可观从而导致的状态量数据精度漂移的缺点，适用于执行交通巡逻等室外任务的无人机轻型嵌入式平台。本发明提供的一种融合磁力计的无人机轻型视觉惯性定位方法，具有很高的定位精度、鲁棒性以及实时性。
📄 2023100634720
📂 G01C21_00
👤 南京信息工程大学
📅 2023-01-13
本实用新型公开了一种用于智能农机的组合导航定位机构，涉及农机导航定位技术领域，解决了导航机构被阳光直射后，显示屏幕与周围的对比度降低白蒙蒙一片很不清晰的问题。一种用于智能农机的组合导航定位机构，包括导航显示模块；所述导航显示模块两侧均滑动连接有连接滑块，连接滑块转动设置在后连接滑条的上下两端，剪叉架首端和尾端均设置有连接滑杆，后连接滑条侧面滑槽通过连接滑杆与剪叉架滑动连接，剪叉架为交叉转动伸缩的剪叉结构，剪叉架首端通过连接滑杆与前连接滑条滑动连接，前连接滑条前部滑动设置有前固定螺柱。本实用外遮罩件对光线进行遮挡，提升导航显示模块在阳光下的显示效果。
📄 2021231243772
📂 G01C21_00
👤 盐城屹喆智能科技有限公司
📅 2021-12-13
已申报项目
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台