本发明涉及组合导航与信息融合领域，具体公开了一种基于鲁棒容积点更新框架的组合导航数据融合方法，该方法基于最大似然准则和通过不重新生成新容积点来近似似然函数的方式构造一种鲁棒的容积点更新框架，采用最大似然估计提高数据融合方法的鲁棒性，并提出使用实例化点逼近似然函数并直接更新后验容积点，将上述容积点更新策略融入到高斯滤波框架中，实现基于新型容积点更新框架的组合导航鲁棒数据融合。提高在系统模型存在过程不确定度以及量测信息丢失情况下的组合导航数据融合精度。
📄 2022106151349
📂 G01C21_00
👤 齐鲁工业大学(山东省科学院)
📅 2022-06-01
本实用新型公开了一种航行器的自主定位装置，包括：旋转机构，还包括角度调节机构，角度调节机构包括防水电机二，弧形壳的内部安装有信号收发器；船载控制器包括中央处理器，中央处理器与信号收发器电性连接，中央处理器内设方位提取模块，方位提取模块通过方位信息分析模块电性连接有方位信息处理模块；本申请，通过旋转机构带动信号收发器旋转，通过角度调节机构调节信号收发器的角度，通过旋转机构和角度调节机构满足信号收发器不同角度的调节，有利于信号收发器接收地理位置的信息，中央处理器通过处理后，方便船长或其他工作人员及时得知船只所在的地里位置，通过控制终端控制轮船机组进行自主定位。
📄 2023217247684
📂 G01C21_00
👤 南通理工学院
📅 2023-07-04
本实用新型公开了物流手持跟踪定位终端，包括终端本体，所述终端本体侧壁固定连接有两个连接板，两个所述连接板上共同转动连接有转动辊，所述转动辊上固定连接有防护板，所述防护板上端面固定连接有固定块，所述固定块上设置有滑动腔，所述滑动腔内滑动连接有升降块，所述升降块滑动贯穿防护板设置，所述固定块上滑动贯穿有滑动杆，所述滑动杆的一端固定连接在升降块上，所述终端本体上端面固定连接有两个弹簧架。本实用新型中设置的防护板可以保护终端本体的操作端，避免终端本体受到外界干扰损坏，提升了装置的使用寿命，并且设置的触控笔不会轻易丢失，同时便于用户操作装置，提升了装置的便携性。
📄 2024207854238
📂 G01C21_00
👤 黑龙江省欣非祥供应链管理有限公司
📅 2024-04-16
本发明公开了一种抗测量野值干扰的多目标鲁棒定位方法，该方法包括如下步骤：根据目标的运动模型和传感器采集到的目标与传感器对间的距离差信息来建立多目标的状态模型和观测模型；基于传感器的先验信息来对观测值进行检测，找到测量野值；引入虚拟点、关联门和联合概率对检测到的测量野值进行修正；利用修正后的测量值推导具有鲁棒特性的无迹粒子滤波模型；融合多传感器的鲁棒无迹粒子滤波结果实现多目标定位。本发明减弱了由于测量野值和粒子退化对目标定位结果的影响，同时减弱较差滤波结果对最终定位结果的影响，提高了多目标定位的准确度，能够为多目标定位提供一定的基础。
📄 2021114024054
📂 G01C21_00
👤 江苏科技大学
📅 2021-11-23
本发明涉及一种基于视觉信息的智能轮椅室内导航方法，属于智能轮椅室内导航技术领域。在本方法中，设计了两种基本行为，分别能够控制智能轮椅实现趋向目标功能与实时避障功能；利用红外摄像头拍摄全景图像，并通过对摄像头图像坐标系与世界坐标系的转换确定智能轮椅在世界坐标系下的坐标；同时，利用智能轮椅前后时刻的位置信息确定智能轮椅的进行方向；利用kinect传感器采集环境深度信息确定障碍物位置并设计避障警戒区域确定需要避障的范围；利用卡尔曼滤波算法预测障碍物运动信息，使智能轮椅能够避开运动障碍物。本方法能够降低算法的复杂性，确保整个系统有较好的实时性；同时，对障碍物运动信息进行预测能够实现智能轮椅在动态不确定环境下的导航能力。
📄 201410747695X
📂 G01C21_00
👤 重庆邮电大学
📅 2014-12-09
本发明公开了一种基于仿人记忆机制的机器人概率地图更新方法，包括：针对目标物建立记忆和遗忘模型，将目标物在任意位置的概率赋予记忆属性和遗忘属性，以记忆量和遗忘速率组成遗忘曲线表示目标物在该位置的概率变化曲线；当目标物被重复识别时，触发重复识别量化机制，将每一个已发现过该目标物的位置对应的剩余记忆量和新增记忆量叠加得到对应位置的阶段起始记忆量，并赋予阶段遗忘速率，其中每个位置的新增记忆量根据历史统计数据中目标物出现次数占比得出；任意时刻下目标物在每个位置的概率，为该位置记忆量占所有位置记忆量的比重。本发明利用记忆模型提高长航时动态环境下地图更新的自适应性，从而为机器人提供相对准确的概率信息。
📄 2020115508229
📂 G01C21_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2020-12-24
本发明涉及一种移动机器人自主定位导航方法，包括步骤：基于Gmapping算法结合激光雷达的数据和轮速计的数据，构建栅格地图；基于AMCL算法对惯性测量单元的数据与轮速计的数据进行融合，得到AMCL定位结果；使用激光雷达的数据对AMCL定位结果进行扫描匹配优化，实现全局定位导航；根据视觉辅助定位对移动机器人当前的位姿信息进行误差修正，从而得到目标工位的精准位置，实现局部定位导航。本发明将全局定位导航与局部定位导航相结合，解决了移动机器人在目标工位处定位偏差较大的缺点。
📄 2022110677588
📂 G01C21_00
👤 西华大学
📅 2022-09-01
本发明属于机器人导航检测技术领域，具体的说是一种基于3D立体感知技术的机器人智能导航与识别系统；包括机器人本体、行走履带、样品夹取单元、样品收集单元、土壤采集单元和翻土单元；机器人本体上两侧设置有行走履带，且机器人本体上设置有样品夹取单元；样品夹取单元的侧部设置有样品收集单元；在机器人本体的运行下，土壤采集单元便于对污染物较为严重的污染区域进行土壤的取样，翻土刀不仅对污染的土壤进行翻土，同时可以收集到深处的污染土壤，夹取爪将取样完成后的土壤收集盒夹取到收集盘中，同时样品标记单元将取样完成后的土壤收集盒进行标记，同时3D扫描成像装置对该区域进行扫描标记，进而防止操作人员重复对该地土壤取样。
📄 2019104749623
📂 G01C21_00
👤 淮南师范学院
📅 2019-06-03
本发明涉及实时定位与建图(SLAM)技术领域，具体地涉及一种紧耦合激光里程计与惯性里程计的SLAM方法，包括以下步骤：S1.接收IMU数据与激光雷达点云数据，对IMU数据进行预积分处理并补偿激光帧运动畸变；S2.基于曲率计算对激光点云进行特征点选取，区分角点与平面点；S3.对特征点实施均匀滤波以优化点云分布密度；S4.根据滤波后的特征点匹配计算激光里程计下位姿变化矩阵，通过姿变化矩阵对惯性里程计的IMU数据进行纠正；S5.使用多重因子加入因子图优化全局位姿，构建全局地图。本发明通过紧耦合双向校正机制：结合激光里程计与惯性里程计的优势，实现传感器误差的深度双向补偿，有效提升位姿估计精度，尤其在动态干扰场景下显著抑制累积误差。
📄 2025104155194
📂 G01C21_00
👤 江苏理工学院
📅 2025-04-03
本发明涉及一种多尺寸平面靶标测量和定位方法及其检测装置，方法包括以下步骤，步骤一：确定多尺寸平面靶标的中心坐标；步骤二：根据双目测距原理获得多尺寸平面靶标上的标志点的空间坐标；步骤三：判断双目测量得到的标志点空间坐标是否准确；步骤四：确定图像获取坐标系与尺寸标靶间的变换矩阵；步骤五：得到当前时刻靶标板相对图像采集系统的空间位置和姿态。本发明提供了一种多尺寸平面靶标测量和定位方法，不受视角范围限制造成的定位偏差，提高了对靶标的识别和定位精度，将图像获取设备与激光测距仪的采集到的数据进行耦合分析，从而实现对平面靶标的高精度定位过程；基于本方法设计的定位装置，解决了定位困难、偏差大的难题。
📄 202310053196X
📂 G01C21_00
👤 燕山大学
📅 2023-02-03
本发明属于导航技术领域，尤其涉及一种智能导盲方法、设备、计算机可读存储介质和终端设备。所述方法包括：获取用户当前的地理位置；接收目的地指令，获取由用户当前的地理位置到目的地指令中携带的目的地的地理位置的所有路径；获取所述所有路径中的最优路径，根据所述最优路径开始导航；实时检测在所述最优路径中是否存在障碍物，若存在障碍物，则向用户发送障碍预警信号；接收用户发送的请求信号，根据所述请求信号，指示用户离开所述障碍物。本发明可以解决无法为用户提供较多的帮助，使用方法不够方便高效，同时对盲人出行也存在很大的安全隐患的问题。
📄 2018112074112
📂 G01C21_00
👤 平安科技(深圳)有限公司
📅 2018-10-17
本申请公开了一种无人车重定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取无人车在行驶过程中采集到的当前点云数据；根据所述当前点云数据确定所述无人车的第一位置处于位置偏移状态时，获取所述无人车的位置偏移尺度；根据所述位置偏移尺度和点云地图，生成多尺度地图，所述点云地图为与所述无人车的行驶路径相关联的地图；根据所述当前点云数据和所述多尺度地图，确定所述无人车的第二位置；将所述无人车由所述第一位置重定位至所述第二位置。本申请可以在无人车在发生位置偏移时，根据当前点云数据，按照多尺度地图对无人车可能的位置空间进行搜索，快速完成对无人车位置的重新确定，增强了无人车定位系统的稳定性并且提高了无人车的安全性。
📄 2020114339863
📂 G01C21_00
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-12-10
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