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一种提高地磁场定位精度的方法，包括如下步骤：步骤1.建立基于统计学分布的地磁场指纹数据库；步骤2测量值位于指纹数据库的各网格的置信度计算方法；步骤3.在定位阶段，采用路径匹配的方法来计算当前位置的坐标，测量和计算的步骤是：步骤4.上述定位算法中最关键的部分是采用贝叶斯分类器，根据历史路径数据及先验概率计算各转弯点的可能位置的概率。本发明通用一系列独特的方法建立地磁场的置信区间指纹数据库，在定位过程中，根据历史定位数据的先验概率，采用贝叶斯分类器来计算当前处于各个可能位置的概率，与传统的K加权近邻法等方法比，大幅度降低了定位误差，提高了地磁场定位的准确率。

本发明公开了一种P2P室内导航系统及P2P室内导航方法，包括领路者参考路径生成模块、路径信息处理模块、跟随者导航路径生成模块和服务器；路径信息处理模块，用于检测领路者和跟随者的转弯点动作、行走路径长度和航向角以及地磁序列；领路者参考路径生成模块，根据所述领路者的转弯点动作、行走路径长度和航向角以及地磁序列，进行路径元化，生成所述参考路径信息，并将元化路径和参考路径信息上传至服务器；跟随者导航路径生成模块，实时将跟随者的转弯点动作、行走路径长度和航向角、地磁序列，与服务器中对应的所述元化路径和参考路径信息相匹配。本发明没有主机/客户端之分，仅利用智能手机内部的惯性传感器就可完成室内导航功能，避免了提前部署现场，可在大多数场景下提供导航服务。

本发明公开了一种基于粒子滤波算法的地磁_INS组合导航方法，包括以下步骤：步骤S2：根据采集的地磁信息建立离散地磁数据库并在地磁图上获取一运动轨迹；步骤S3：利用导数动态时间规整算法进行趋势匹配，得到一定位结果；步骤S4：通过惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，得到另一定位结果；步骤S5：采用粒子滤波算法对步骤S3的定位结果和步骤S4的定位结果进行融合，得到地磁导航最终的定位估计；本发明采用导数动态时间规整方法进行趋势匹配，与点对点匹配的算法相比误差小、精确性更高；惯性导航解算的运动轨迹进行辅助地磁匹配定位解算，采用粒子滤波方法对两者的定位结果融合，定位估计更为精确。

本发明公开了基于门控循环神经网络和粒子滤波的地磁室内定位方法。本发明通过搭建好的地磁室内数据库训练门控循环神经网络来进行对地磁轨迹信号的匹配定位。利用训练好的门控循环神经网络来进行匹配定位能为地磁轨迹信号的匹配定位带来更好的定位精度，另外相比较于常用的基于动态时间规划的地磁轨迹信号匹配算法，训练好的模型在匹配定位过程中减少了实时计算量。本发明设计了一个在神经网络模型对地磁轨迹信号进行匹配定位的基础上，结合粒子滤波算法来进行实时定位的系统。该系统有效利用了门控循环神经网络提取地磁轨迹信号特征的优势，为粒子滤波算法带来更好的实时定位精度。

本发明提供一种水下目标磁性定位跟踪方法和与所述方法相对应的系统，该方法包括：将目标携带的带有磁性的装备建模为一个磁偶极子；获得等效磁偶极子的磁性参数；磁性传感器阵列的布置和数据采集；通过建立磁偶极子等效目标与传感器数据之间的测量方程，利用非线性最小二乘法解算反演得到磁偶极子等效目标模型参数；利用磁偶极子等效目标磁性参数构造模型解算结果有效性判据；以有效的磁偶极子等效目标轨迹点得到目标的点轨迹。本发明所公开的水下目标磁性定位跟踪方法和模型解算结果有效性判据及构建的系统，受环境干扰小，具有较高的探测精度，满足探测定位系统的实时性要求。

一种共享单车停放姿态控制系统及其控制方法，属于共享单车技术领域。包括单车运营主控制器、单车中央控制器、车载电子罗盘、车锁、无线信标，单车中央控制器、车载电子罗盘、车锁安装在单车车体上，无线信标定点埋设在停车区域，无线信标用于通知单车在停车区域要停车所需要的单车标准控制平面的信息编码，单车运营主控制器与单车中央控制器控制连接，车载电子罗盘、无线信标的数据信息传送给单车中央控制器，单车中央控制器与车锁控制配合。上述一种共享单车停放姿态控制系统及其控制方法，利用无线信标得到的信息和车载电子罗盘得到当前单车的停车姿态，进行比对，实现让单车整齐停放。