本发明提供一种定位方法及装置，应用于包括定位终端的交通工具，该定位终端包括GPS定位器、3D地理信息模型及安装于交通工具的摄像机和激光测距仪。方法包括：通过3D地理信息模型、GPS定位器及摄像机采集到的二维图像得到交通工具当前的精确位置，并从该二维图像中识别出预设的参照物；从激光测距仪采集的深度图像信息中获取该参照物的深度信息记录为第一深度信息，计算出该参照物的精确位置并记录；当采集的二维图像的辨识度低于预设分辨率时，获取上一次记录的参照物作为目标参照物，并获取该目标参照物的第一深度信息及精确位置，以从当前采集的深度图像信息中获取该目标参照物的第二深度信息，进而得到交通工具当前的精确位置。
📄 2017113259732
📂 G01C21_28
👤 西华大学
📅 2017-12-13
本发明提供了基于高精度重力模型的车载激光惯导系统自标定方法，包括速度测量设备VMS、激光陀螺惯性导航系统、重力模型参数、高精度GNSS；激光陀螺惯性导航系统连接捷联惯性导航算法更新模块；激光陀螺惯性导航系统角速度输出连接VMS速度计算模块，VMS速度计算模块连接速度测量设备VMS；所述重力模型参数连接重力计算模块；所述高精度GNSS连接所述重力计算模块，所述重力计算模块连接捷联惯性导航算法更新模块；车载标定滤波误差计算模块连接标定判断模块。该方法不用将激光接连广行导航系统从在车上拆卸下来，减少标定时间；操作方法简单；不需要高精度的转位机构和平台设备。
📄 2019113789954
📂 G01C21_28
👤 西安理工大学
📅 2019-12-27
小程序AR导航系统，包括以下工作步骤：获取蓝牙、WiFi、加速度计、罗盘以及陀螺仪信息；通过综合定位引擎获取实时位置信息；获取手机的姿态信息及转向信息；获取周边POI、标识牌及道路信息；通过程序或APP获取相机照片，并在手机端做基础判断；在满足条件时，发送照片到服务端进行图像识别；系统根据店铺名及标识确认或者纠正当前位置及方向；确认在当前道路上的行走方向；将AR图标叠加到都照片上；将POI、标识等信息按前后、左右相对位置，按比例叠加在相机上。本发明中，利用室内位置及周边POI标识，提升图像匹配效果，利用图像匹配结果，纠正室内位置偏差，融合室内定位、地图POI标识、传感器及图像识别技术，提升AR导航效果。
📄 2020100624138
📂 G01C21_28
👤 北京智慧图科技有限责任公司
📅 2020-01-20
本发明涉及一种车辆位置估计方法，用于解决由于自动驾驶车辆运行环境复杂多变引起的导航定位传感器的精度波动而引起定位不准确的问题，提高车辆定位的精度与鲁棒性。本发明的技术方案如下：确定在车辆定位中使用的传感器集合，对传感器集合中的每个传感器，确定要估计的状态集合；对状态集合中每个状态，计算每个状态估计产生的损失，并对损失进行修正；利用每个状态修正后的损失进行定位准确率计算，进而建立全局定位准确率函数，获取使全局定位准确率函数取得最大值的系统状态作为最优估计值，将最优估计值作为车辆最优位置信息。
📄 2023104405557
📂 G01C21_28
👤 燕山大学
📅 2023-04-23
本申请涉及一种车辆定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：通过获取当前道路上当前时刻至少一个车辆的预测绝对位置信息以及所述至少一个车辆与附近标志物的相对位置信息；并根据所述至少一个车辆的预测绝对位置信息以及所述至少一个车辆与附近标志物的相对位置信息，确定至少一个车辆的定位精度值；进而根据所述至少一个车辆的定位精度值，和/或，当前道路上当前时刻之前第一预设时间段内的车辆定位精度集合，确定目标车辆，并将所述目标车辆的实际绝对位置信息下发至所述目标车辆。采用本方法可提高车辆定位的精度、成本低以及适用范围广。
📄 201910644448X
📂 G01C21_28
👤 北京新能源汽车技术创新中心有限公司
📅 2019-07-17
本发明实施例公开了一种车辆位置的获取方法、装置以及智能车辆，其中，该车辆位置的获取包括：通过感知设备采集目标车辆在行驶过程中对应的目标运动数据，接收定位装置返回的目标车辆在行驶过程中对应的多个参考运动数据，所述定位装置包括多个定位模块，每个定位模块对应一个参考运动数据，获取所述目标车辆当前位置的环境信息，确定与所述环境信息对应的定位模块调用策略，从所述多个参考运动数据中调用与所述定位模块调用策略对应的参考运动数据，并根据调用的参考运动数据对所述目标运动数据进行数据调整，基于调整结果，确定所述目标车辆的位置，因此，可以提高车辆定位的准确性。
📄 2020100838599
📂 G01C21_28
👤 中智行科技有限公司
📅 2020-02-10
本公开的实施例公开了车辆车道级定位方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：生成道路匹配信息；将当前车辆道路标识和车道线信息组分别作为目标道路标识和目标车道线信息组，执行以下发送步骤：生成车辆行为标识组；确定与车辆行为标识组中每个车辆行为标识对应的车辆行为状态熵减值，得到车辆行为状态熵减值组；确定与满足预设行为条件的车辆行为状态熵减值对应的目标车辆行为标识序列；将目标车辆行为标识序列中的第一个目标车辆行为标识发送至车辆控制终端以控制当前车辆移动；确定车道序号概率分布曲线；生成车辆车道级定位结果。该实施方式可以提高车辆车道级定位结果的准确度。
📄 2022112374185
📂 G01C21_28
👤 禾多科技(广州)有限公司
📅 2022-10-11
本申请提出了一种融合定位方法、车辆、存储介质及程序产品。该方法可以包括：获取通过第一定位传感器针对目标车辆确定的第一定位结果，以及，获取通过第二定位传感器针对目标车辆确定的第二定位结果，第一定位传感器和第二定位传感器的类型不同；基于第一定位结果提取目标定位方向上的目标定位信息，目标定位方向基于第一定位传感器的类型确定，且目标定位方向为第一定位结果对应的所有定位方向中的部分定位方向；将目标定位信息与第二定位结果进行融合，得到目标车辆的融合定位结果。这样，可以实现选择性地将第一定位结果中更加精准的部分信息与第二定位结果进行融合，提高了融合定位结果的准确性。
📄 2024119208039
📂 G01C21_28
👤 浙江吉利控股集团有限公司; 杭州朗歌科技有限公司
📅 2024-12-25
本发明公开了一种结合地理特征的行进异常判断系统及方法。其系统包括识别场景及计算位移和高度变化值模块、判断行进异常模块、在地图中显示行进异常模块。判断行进异常模块包括对行进的位移异常或高度变化异常或位置动态变化异常进行判断。根据不同场景的特点设置不同的位移阈值L、高度变化阈值H。通过计算位移和高度变化值与当前位置所在场景的L和H的大小关系判断是否发生异常；通过N个连续时刻的位置数据计算最大行进半径r，判断位置动态变化是否出现异常。本发明的方法及系统解决了现有导航没有与地理特征相结合并且不能对人员或车辆的行进是否异常进行判断的问题。
📄 2017113958629
📂 G01C21_28
👤 四川天成博远企业管理有限公司
📅 2017-12-21
本发明公开了一种提高INS误差精度的方法，所述方法包括：利用GNSS/INS松组合模式，将GNSS接收机输出的位置与速度解作为改进自适应滤波SKF的输入，同时结合INS输出的位置与速度，利用改进的自适应滤波对GNSS接收机的输出和INS的输出进行差分运算，并根据差分运算输出的观测值建立误差模型，通过剔除观测值粗差，解析INS误差，选择合适的因子并利用INS误差预测估计最优的INS速度、位置值，实现对INS结果的输出矫正。本发明使用改进的自适应滤波算法，有效的解决了GNSS/INS组合导航中观测值异常的问题，并且提高了滤波的计算精度，保证了滤波的可靠性和稳定性。
📄 2022116928109
📂 G01C21_28
👤 淮阴工学院
📅 2022-12-28
本实用新型公开了一种无人车、无人机协同导航装置，包括无人机、QGC地面站和无人车，所述无人机安装有GPS定位装置、锂电池组、第一无线图传模块、双目相机、第二无线数传模块、支撑板、起落架和飞行控制器，所述飞行控制器包括主控制器、第一I/O控制器、第一IMU惯性导航模块和GPS模块，所述QGC地面站安装有第一无线数传模块，所述无人车设置有MC底层控制模块、上位机图形界面显示模块、速度控制器、转向控制器、第二I/O控制器和第二无线图传模块，所述MC底层控制模块由车载控制器和第二IMU惯性导航模块组成。本实用新型解决了传统导航装置识别范围小、延时较大、受GPS信号影响较大的问题，设计了一种无人车、无人机协同导航装置。
📄 2022206922737
📂 G01C21_28
👤 南京信息工程大学
📅 2022-03-28
柿子坊 · 知识产权运营
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