一种面向无人自行车的人工势场路径规划法

摘     要：本发明提供了一种面向无人自行车的人工势场局部路径规划法，包括：(1)初始化环境信息，确定无人自行车的初始位置、目标点位置和障碍物信息；(2)获取周围障碍物的信息，计算障碍物对无人自行车的影响距离及障碍物与目标位置的距离；(3)计算无人自行车在当前位置所受的引力与斥力，改进斥力势场函数和斥力函数后，计算合力的大小与方向；(4)引导无人自行车行进到下一个地点；(5)判断是否陷入局部最小点，如是则转入步骤(6)，否则转入步骤(7)；(6)加入虚拟障碍物，斥力场为Ja，转入步骤(2)；(7)若有虚拟障碍物，将其删除，判断无人自行车是否到达目标位置或行走完规定距离，若是则结束，否则转到步骤(2)。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2019/04/12	授权
  2017/07/07	实质审查的生效	IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201710210981.6 申请日: 2017.03.31
  2017/06/13	公开