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| 专利/申请号： | CN201710210981.6 | 专利名称： | 一种面向无人自行车的人工势场路径规划法 |
| 申请日： | 2017-03-31 | 申请/专利权人 | 深圳市靖洲科技有限公司 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 广东省深圳市南山区西丽街道留仙大道2012号新围大厦103B-1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/02 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2019-04-12 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN106843235B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 31 | 所属领域： | 自行车及配件专利转让搜索 |
摘 要：本发明提供了一种面向无人自行车的人工势场局部路径规划法，包括：(1)初始化环境信息，确定无人自行车的初始位置、目标点位置和障碍物信息；(2)获取周围障碍物的信息，计算障碍物对无人自行车的影响距离及障碍物与目标位置的距离；(3)计算无人自行车在当前位置所受的引力与斥力，改进斥力势场函数和斥力函数后，计算合力的大小与方向；(4)引导无人自行车行进到下一个地点；(5)判断是否陷入局部最小点，如是则转入步骤(6)，否则转入步骤(7)；(6)加入虚拟障碍物，斥力场为Ja，转入步骤(2)；(7)若有虚拟障碍物，将其删除，判断无人自行车是否到达目标位置或行走完规定距离，若是则结束，否则转到步骤(2)。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2019/04/12 | 授权 | |
| 2017/07/07 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05D 1/02 专利申请号: 201710210981.6 申请日: 2017.03.31 |
| 2017/06/13 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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