发明专利已授权

一种模拟海洋动态不确定环境的航行器路径规划方法

📄 申请号：CN202110411565.9 📄 发布日：2026/06/23

著录项目信息

申请日

2021-04-16

公开号

CN113515109A

公开日

2021-10-19

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_00

IPC 分类号

G05D1_00

技术画像

所属领域

路径规划路径规划环境模拟无人航行器

应用场景

无人潜航器, 海洋探测, 水下机器人, 智能航行, 海洋作业

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摘要

本发明公开了一种模拟海洋动态不确定环境的航行器路径规划方法，根据实际环境对海洋区域中的规律性环境因素进行模型构建，根据不同障碍物对航行的影响程度分配障碍权值，并在路径运行过程中对障碍物的位置进行更新；在对路径进行优化时，使用启发式方法使路径更倾向于远离障碍物；对路径进行评价时，从起点开始进行计时，实时对障碍物的位置进行更新，检查航行器是否碰到障碍物，并根据权值影响评价值。本发明中的环境模型随着路径构建实时更新，模拟现实环境的动态阻碍和静态障碍，构成算法中的动态约束和静态约束，使优化得到的路径更具实用性和可靠性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

针对社交网络影响力最大化问题的节点解决方法及设备

当前第 / 件

水下潜航器的双重粒子群多监测点访问路径规划方法

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