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| 专利/申请号： | CN202411556267.9 | 专利名称： | 一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统 |
| 申请日： | 2024-11-04 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学,水利部南京水利水文自动化研究所 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市江北新区宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/495 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-01-28 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN119045518B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动化控制领域 航空航天技术专利转让搜索 |
应用场景：工业级无人机飞行控制;复杂环境（如强风、电磁干扰）下的稳定悬停与路径跟踪;应急救援物资投送;高精度航拍与测绘任务
摘 要：本发明公开了一种四旋翼飞行器有限时间自抗扰控制方法、装置及系统，涉及飞行器控制技术领域，首先，建立存在多源扰动的四旋翼飞行器的姿态动力学模型，其次，设计一种具有有限时间收敛特性的降阶广义参数估计观测器，基于参数估计方案，结合动态回归扩展与混合技术，将状态观测问题转化为参数估计问题，进而建立线性回归模型，设计梯度下降观测器在线估计不可测量状态和未知扰动；最后，将估计量引入到非奇异快速终端滑模控制律中，得到无速度传感的有限时间控制器。本发明在不需要速度传感器的情况下仍能保证输出状态准确地跟踪给定值，且能抑制多源扰动对于系统的影响，显著降低四旋翼无人机系统硬件成本和故障率，提高系统的容错性。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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