发明专利已授权

类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置

📄 申请号：CN202110251755.9 📄 发布日：2026/07/03

著录项目信息

申请日

2021-03-08

公开号

CN113093777A

公开日

2021-07-09

申请人

合肥寅信信息科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_08

IPC 分类号

G05D1_08

技术画像

所属领域

机器人运动控制机器人运动控制轨迹仿真重型机器人

应用场景

工业机器人, 重型运输, 仿生机器人, 机器人仿真测试

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摘要

本发明提供一种类大象的重型机器人的行走轨迹仿真方法和装置，所述方法包括以下步骤：获取重型机器人的基本参数，并获取重型机器人的初始姿态信息；在重型机器人行走的过程中，根据初始姿态信息和腿部摆动相时间获取足端与身体之间的夹角；获取重型机器人单腿的足端运动轨迹和四条腿的腿部运动轨迹；根据重型机器人单腿的足端运动轨迹、四条腿的腿部运动轨迹和重型机器人的初始姿态信息获取重型机器人的关节角信息；根据重型机器人的关节角信息对重型机器人的行走轨迹进行仿真。本发明的仿真方法，能够合理规划行走步态，使机器人行走稳定，并且提高了重型机器人的仿真应用范围，有一定的普遍适用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250822

?? 专利权的转移：

20221206

✅ 授权

20210727

?? 实质审查的生效：

20210709

📄 公开

机器人

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