发明专利已授权

四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统

📄 申请号：CN202110634707.8 📄 发布日：2025/10/29

著录项目信息

申请日

2021-06-08

公开号

CN113419565B

公开日

2022-05-31

申请人

宁波城市职业技术学院

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_12

IPC 分类号

G05D1_12

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器飞行控制技术轨迹跟踪控制反演控制旋翼飞行器控制方法四旋翼飞行器

应用场景

无人机飞行控制, 无人机自主导航, 航迹跟踪, 无人系统, 航空侦察

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摘要

本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量；然后运用反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰，以此得出具备较强鲁棒性能的总控制律，从而实现出既定控制目标。与常规性能预设性能函数反演控制方法对比可知，此控制方法进一步增强了四旋翼飞行器轨迹跟踪的暂态和稳态性能，对干扰具有更强的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

竹节参EST-SSR引物组的开发及其在遗传多样性等方面的应用

当前第 / 件

一株具有抑菌活性的假单胞菌

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_12)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：148 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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