发明专利已授权

一种电动汽车主动前轮转向的自适应控制方法

📄 申请号：CN202110509318.2 📄 发布日：2025/11/26

著录项目信息

申请日

2021-05-11

公开号

CN113183950B

公开日

2024-03-19

申请人

江苏大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_045

IPC 分类号

B60W30_045 , G06F30_15 , G06F30_20 , B62D6_00 ,

技术画像

所属领域

控制方法车辆转向系统自适应控制车辆动力学控制控制方法

应用场景

电动汽车, 智能驾驶, 车辆稳定性控制, 底盘控制

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摘要

本发明公开了一种电动汽车主动前轮转向的自适应控制方法，属于电动汽车主动前轮转向控制领域。主要步骤为：1、建立二自由度车辆动力学模型，并通过该模型得到理想的横摆角速度；2、利用步骤1建立的车辆动力学模型，设计出二阶扩张状态观测器，通过调整合适的参数，同时观测出车辆的横摆角速度和质心侧偏角；3、对步骤2设计的传统扩张状态观测器进行改进，将超螺旋算法和扩张状态观测器结合，得到超螺旋扩张状态观测器；4、考虑横摆角速度和质心侧偏角的观测误差，在控制器设计中加入对观测误差的自适应估计。本发明的具有较高精度和较强的鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240823

?? 专利权的转移：

20240319

✅ 授权

20210817

?? 实质审查的生效：

20210730

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：98 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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