本发明公开了一种自动驾驶的前馈反馈转向轮补偿控制方法，包括由当前转向盘转向角计算当前时刻转向内、外轮转角反馈量，以及由当前道路路径的曲率半径计算转向内、外轮转角前馈量，在手动驾驶时以反馈量为控制量控制转向轮进行转向角补偿，在自动驾驶时以反馈量和前馈量的均值控制转向轮进行转向角补偿。本发明通过自动对转向轮进行转向角补偿并在自动驾驶状态下由前馈量和反馈量同时补偿，减少轮胎磨损，提高转向准确性。
📄 2021100131953
📂 B62D6_00
👤 常熟理工学院
📅 2021-01-06
一种车用转向方法、系统、行驶机构的转向方法及行驶机构，其方法包括：转向轮被分布式驱动动力源直接或间接单独施加转向所需力矩，使得转向轮与接触面之间产生驱动力，驱动力对转向轮的转向轴产生旋转力矩T旋，并且克服相关的阻力矩，如转向轮绕转向轴及转向轮与接触面的摩擦阻力矩等，引起所述转向轮绕车轮转向轴转动。并且，设置一个绕转向轮的转向轴的偏转力矩T偏，此力矩在车轮偏转到期望位置时产生使车轮达到稳定状态的相应力矩，以形成稳定的转向。本发明转向轮直接接受驱动动力源产生要求转向的力矩，使得转向轮与接触面之间产生驱动力(向前或向后)，驱动力作为转向的动力来源从而达到转向的功效，结构简单且不占用大量的空间。
📄 2019106525877
📂 B62D6_00
👤 上海燧方智能科技有限公司
📅 2019-07-18
本公开的实施例公开了车辆控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取目标车辆的控制模块基本信息；将期望方向盘角度输入至电动助力转向系统中，得到方向盘角度；对电动助力转向系统进行激励处理，以生成惯性时间常数和延迟时长；基于惯性时间常数、延迟时长和预设的算子函数，生成传递函数方程；基于横向位置误差、横向位置误差变化率、航向角误差和航向角误差变化率，生成状态变量；基于状态变量、传递函数方程、延迟时长，生成延迟增广方程；基于延迟增广方程，生成反馈控制量；根据反馈控制量，控制目标车辆转向。该实施方式可以增加车辆对道路变化的适应能力。
📄 2022116880504
📂 B62D6_00
👤 禾多科技(北京)有限公司
📅 2022-12-28
本发明提供了一种低计算复杂度的线控转向系统预设性能容错控制方法。控制方法包括：基于预设性能控制方法，确定控制目标；随后设计新的预设性能函数和误差变换函数；结合鲁棒控制方法，设计控制器中的虚拟控制律和控制律；基于系统动力学，建立线控转向系统的动力学模型；根据汽车执行器死区和故障对线控转向系统控制性能的影响，建立死区模型和故障模型；同时得到线控转向系统的输入非线性模型；随后建立线控转向系统状态空间模型；最后，通过状态空间模型验证控制器控制效果并优化其内部所设计参数。本发明考虑了故障和死区问题，提高了控制器的鲁棒性；考虑了整车计算资源有限，所设计的控制器结构简单提高了整车的计算效率。
📄 2023107108730
📂 B62D6_00
👤 燕山大学
📅 2023-06-15
本发明涉及一种基于强化学习的自动驾驶车辆转向与悬架协同控制方法，具体包括如下步骤：1、建立车辆转向系统与悬架系统的动力学模型，通过控制转向角与悬架作用力获取横向与垂向的车辆运动状态；2、构建车辆转向系统与悬架系统的控制动作与奖励函数，形成车辆转向与悬架协同控制的强化学习探索策略；3、构建转向系统和悬架系统的智能体；4、构建强化学习环境，通过多智能体的强化学习方法实现转向系统和悬架系统的协同控制。本发明综合考虑垂向与横向的不同平面环境与不同学习任务，降低数据输入维度，兼顾了不同工况的最优运动控制策略，在保障准确路径跟踪的前提下，通过协同转向系统与悬架系统控制改善了横向侧倾稳定性及垂向平顺舒适性。
📄 2024119717772
📂 B62D6_00
👤 华东交通大学,江西鑫通机械制造有限公司
📅 2024-12-30
本发明公开了一种电动童车转向控制结构及应用该控制结构的电动童车，其技术领域为童车领域。包括：方向盘，在失去外力后自动回中；驱动机构，使用电机带动电动童车的转向轮转向；第一角度传感器，用于检测方向盘的转向角度；第二角度传感器，用于检测驱动机构带动转向轮的转向角度；控制机构，电连接于第一角度传感器和第二角度传感器。产生如下效果：1、在手动驾驶时改用电机作为转向轮转向的动力，解决方向盘阻力大扳动困难的问题；2、方向盘不再与转向轮直接机械传动，解决了传统童车使用电机驱动遥控转向时方向盘跟随转动的问题；3、在遥控操作时利用方向盘自动回中功能，解决了传统童车难以把握转向轮回中量造成的车辆蛇行问题。
📄 2022107948724
📂 B62D6_00
👤 嘉兴市金潼电子股份有限公司
📅 2022-07-05
本发明公开了一种轮毂电机驱动电动汽车的分时四轮转向系统及其控制方法，其系统包括检测模块、转向模式选择开关、车速跟踪模块、整车控制器、前轮线控转向控制模块、后轮差动转向控制模块和后轮转向锁止模块，选择的转向模式为前轮转向时，前轮进行线控转向，后轮则回正并锁止；选择的转向模式为四轮转向时，后轮解除锁止，前轮采用线控转向、后轮差动转向的方式完成独立转向。有益效果：不仅能够按照驾驶员的需求切换前轮转向和四轮转向，向驾驶员提供合适的路感，而且具有结构简单、转向准确、良好鲁棒性等优点；以及低速工况下可提高车辆机动性，高速工况下可提高车辆的操纵稳定性。
📄 2019108208104
📂 B62D6_00
👤 南京林业大学
📅 2019-08-29
本发明涉及一种基于卷积神经网络和传统几何控制器的拟人化转向系统及其方法。本发明使用端到端神经网络中的VGG类型网络与传统的几何转向控制器中的Pure Pursuit控制器融合形成全新的神经网络结构，同时，在该神经网络中加入了图像数据预处理与Pure Pursuit控制器转角向量提取的过程。这种通过融合端到端神经网络框架与位置信息和运动模型信息而形成的转向模型只需使用较小规模、较少数驾驶场景的训练数据集，即可适应较多数驾驶场景，降低了对训练数据集的要求，提高了训练的效率、模型的普适性和鲁棒性。同时，除了能适应多驾驶场景以外，其也能很好地抑制定位数据噪声。
📄 2019107453240
📂 B62D6_00
👤 中山大学
📅 2019-08-13
本发明涉及一种自动驾驶汽车转向控制系统，包括转速传感器、主角度传感器、辅助角度传感器、转向驱动机构、传动轴及控制器，转速传感器和辅助角度传感器均至少两个，分别安装在汽车转向轮的轮轴上，主角度传感器与车辆方向盘轴和转向驱动机构相互连接，转向驱动机构安装在汽车车架上，并通过传动轴与车辆转向驱动机构和车辆方向盘轴相互连接，控制器安装在汽车车架上，其使用方法包括转向信号采集，转向驱动及转向修正等三个步骤。本发明方法结构简单，使用灵活方便，安装更换便捷，检测精度和运行自动化程度高，极大的提高了车辆转向操作的可靠性、便捷性及操作精度。
📄 2020101347310
📂 B62D6_00
👤 南京视莱尔汽车电子有限公司
📅 2017-11-17
柿子坊 · 知识产权运营
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