一种缩短空行程定位时间的振镜电机运动规划方法

摘     要：本发明公开了一种缩短空行程定位时间的振镜电机运动规划方法，包括步骤建立包含运动学自由度的装配体有限元模型和非线性动态响应有限元模型；设定参数化运动函数，并将其作为边界条件施加到所述包含运动学自由度的非线性装配体有限元模型中；进行振镜机构非线性有限元模型的解算，获得振镜机构运动响应曲线，实时计算相对于定位终止位置的位移、速度信息；判断振镜机构是否满足定位精度要求并获取终止所用残余振动衰减时间长度；得到整体运动定位时间，并将最小化整体运动时间作为优化目标；获得运动规划参数的最优参数。与现有技术相比，本发明所得的到优化结果兼顾了最终定位精度和最小化定位时间的双方面要求。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注