发明专利已授权

单反馈单驱动刚柔耦合平台控制方法

📄 申请号：CN201811399508.8 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2018-11-22

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统刚柔耦合平台运动控制控制方法

应用场景

工业自动化, 精密运动平台, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种单反馈单驱动刚柔耦合平台控制方法，该方法首先对运动规划的最大加速度做限制，其次将控制信号分离成前馈、柔性铰链扰动力和速度位移偏差纠正三种控制量。当运动规划合理时，刚柔耦合平台的等效动力学模型为无摩擦的理想刚体，控制力主要时前馈和柔性铰链的作用力。速度位移偏差主要由柔性铰链的弹性变形引起，主要频率分量为柔性铰链的固有频率，可以通过陷波滤波滤除。由于ESO本身有滤波功能，因此，将上述三种控制信号叠加后，不再有谐振分量。通过该方法，将平台的动力学响应方程等效转换成理想无扰形式。这样既避免了模型切换控制的繁琐复杂，又实现了高速精密运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20211210

✅ 授权

20190409

?? 实质审查的生效：

20190315

📄 公开

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当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：42 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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