发明专利已授权

刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器-模型预测控制方法

📄 申请号：CN202011297739.5 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-11-18

申请人

广东工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

模型预测控制模型预测控制扩张状态观测器运动控制

应用场景

精密运动平台, 工业自动化, 机器人控制, 数控机床, 半导体制造设备

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摘要

本发明公开了一种刚柔耦合运动平台的扩张状态观测器‑模型预测控制方法，包括：建立刚柔耦合运动平台的动力学模型，并基于此提出适用于刚柔耦合运动平台的预测模型；利用所述预测模型，设计适用于刚柔耦合运动平台高精密控制过程中的滚动优化，其中，将预测输出与运动规划输入之间的累计误差定义为优化目标函数；将扩张观测器应用于预测模型的反馈技术中，形成闭环的控制算法。本发明针对高精度控制，结合柔性铰链的特点，提出了一种基于ESO反馈的MPC控制方法，利用ESO的反馈，使模型预测可以实时获取刚柔耦合运动平台受到的扰动，从而得到控制优化的最优解，以提高控制效果。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20220701

✅ 授权

20210413

?? 实质审查的生效：

20210326

📄 公开

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