发明专利已授权

一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法

📄 申请号：CN201811444277.8 📄 发布日：2026/06/04

著录项目信息

申请日

2018-11-29

公开号

CN109490890B

公开日

2023-06-02

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S13_931

IPC 分类号

G01S13_931 , G01S13_86 ,

技术画像

所属领域

多传感器融合多传感器融合毫米波雷达单目视觉

应用场景

自动驾驶, 智能驾驶辅助, 环境感知, 智能网联汽车, 行车安全

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摘要

本发明请求保护一种面向智能车的毫米波雷达与单目相机信息融合方法，主要包括三个阶段：第一阶段，首先在智能车上安装并调整相机与毫米波雷达位置，然后用张正友标定法获取相机内部参数，最后将相机成像平面投影到俯视图，以满足两个传感器识别的目标信息在同一车辆坐标系下；第二阶段，在线下用深度学习方法训练基于图像的多目标识别模型，线上在智能车行驶的过程中雷达与相机实时采集数据，把识别的目标信息转化到统一的车辆坐标系下并排除无效目标；第三阶段，用全局最近邻匹配算法判断目标是否一致，通过扩展卡尔曼滤波跟踪匹配目标和未匹配目标，实现多目标识别。本发明目标识别率高，安全性可靠，可有效提高智能汽车对环境感知的实用性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20230602

✅ 授权

20190412

?? 实质审查的生效：

20190319

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：36 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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