基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿系统和方法

摘     要：本发明公开了一种基于运动学分析的工业机器人轨迹精度补偿系统和方法。机器人互联接口、测量互联接口分别和机器人控制器、测量底层接口通信连接，机器人互联接口和测量互联接口均连接到轨迹偏差计算模块的输入端，轨迹偏差计算模块的输出端分别连接参数辨识模块和精度评价模块，参数辨识模块的输出端经补偿控制模块连接到机器人互联接口，轨迹控制模块连接到机器人互联接口；方法建立工业机器人的运动轨迹偏差模型，然后利用测量设备测得的机器人轨迹数据进行模型参数辨识，最后将辨识出的误差数据用于机器人运动学模型参数补偿。本发明从运动学分析的角度对工业机器人运动轨迹偏差进行补偿，提高机器人的运动轨迹精度，成本低且易于实现。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注