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| 专利/申请号： | CN202110165364.5 | 专利名称： | 全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构 |
| 申请日： | 2021-02-06 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖中路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113319814B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 39 | 所属领域： | 机器人技术 精密机械设计 自动化装备 运动学控制专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人关节驱动系统优化;高精度定位平台搭建;重型设备柔性支撑结构设计;复杂空间轨迹规划与执行
摘 要：本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一中的空间子并联机由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联而成，再在空间子并联机构的输出杆一的垂直杆一上，串联轴线相互平行的转动副七与转动副八，转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二的垂直杆二上，串联一个轴线垂直于转动副十轴线的转动副九组成，动平台上两端的转动副八与转动副九的轴线相互平行。该并联机构耦合度为零，具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，加工、制造容易。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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