发明专利已授权

全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构

Name: 全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构
Brand: 常州大学
SKU: 2021101653645
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110165364.5 📄 发布日：2026/01/16

著录项目信息

申请日

2021-02-06

公开号

CN113319814B

公开日

2022-07-05

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构机构运动学

应用场景

工业机器人, 数控机床, 运动模拟器, 精密定位平台, 自动化装备

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摘要

本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一中的空间子并联机由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联而成，再在空间子并联机构的输出杆一的垂直杆一上，串联轴线相互平行的转动副七与转动副八，转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二的垂直杆二上，串联一个轴线垂直于转动副十轴线的转动副九组成，动平台上两端的转动副八与转动副九的轴线相互平行。该并联机构耦合度为零，具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，加工、制造容易。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113319814B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251014

?? 专利权的转移：

20220705

✅ 授权

20210917

?? 实质审查的生效：

20210831

📄 公开

一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手

当前第 / 件

含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：111 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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