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| 专利/申请号： | CN202010112280.0 | 专利名称： | 一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构 |
| 申请日： | 2020-02-24 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖路21号常州大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-06-17 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN111216107B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 3 | 所属领域： | 机械工程 机器人技术 自动化控制专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人精准定位与操作;数控机床多轴联动加工;航空航天模拟器运动平台;医疗设备微创手术机械臂
摘 要：一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构，包含动平台（1）和静平台（0），一条混合支链Ⅰ、两条简单支链支链Ⅱ、Ⅲ，混合支链Ⅰ为由支链A（R11P12R5）、支链B（R21P22R5）并联于复合转动副（R5）而构成；支链Ⅱ由三个相互平行的转动副（R41R42R43）串联而成，支链Ⅲ由三个相互平行的转动副（R31R32R33）串联而成；静平台（0）上四个转动副（R11、R21、R31、R41）的轴线相互平行，动平台（1）上的复合转动副（R5）、转动副一（R43）、转动副二（R33）的轴线相互平行。这种两平移一转动并联机构，耦合度为零，且具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，且加工、制造容易。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2021101738431 | 【发明】全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 202110165358X | 【发明】两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 202110173727X | 【发明】全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119687 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101122800 | 【发明】一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构 | 2025/09/17 |
| 2020101119935 | 【发明】一种单自由度单回路三平移一转动并联操作平台 | 2025/09/17 |
| 2020101119916 | 【发明】耦合度为1但正向位置解析和运动解耦的并联操作手 | 2025/09/17 |
| 2019111378153 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机构 | 2025/09/17 |
| 2019105047261 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的三平移一转动并联机器人 | 2025/09/17 |
| 2019105045726 | 【发明】一种零耦合度具有解析式位置正解的两平移三转动并联机构 | 2025/09/17 |
