发明专利已授权

全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台

📄 申请号：CN202110173727.X 📄 发布日：2026/01/16

著录项目信息

申请日

2021-02-06

公开号

CN113319816B

公开日

2022-07-05

申请人

赵素清

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机械结构机器人机构

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人, 精密定位, 运动模拟

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摘要

本发明涉及并联机器人机构技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角一耦合度一平移两转动并联平台，由混合支链一、混合支链二组成，混合支链一包含的空间子并联机由三转动副串联组一，与三转动副串联组二并联连接而成；再在空间子并联机构的输出杆一上串联轴线相互垂直的转动副七、转动副八，但转动副七轴线的方向与转动副六的轴线平行且共平面，转动副八与动平台的一端连接；混合支链二由在平面六杆机构的输出杆二上，串联轴线相互平行的转动副十与转动副九组成。这种一平移两转动并联平台，耦合度为1，具有数值式位置正解，及输入‑输出运动部分解耦性，且加工、制造容易。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113319816B

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251010

?? 专利权的转移：

20220705

✅ 授权

20210917

?? 实质审查的生效：

20210831

📄 公开

一种零耦合度且正向位置解析和运动解耦的并联机构

当前第 / 件

两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：55 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

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