发明专利已授权

含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台

📄 申请号：CN202110165397.X 📄 发布日：2026/01/16

著录项目信息

申请日

2021-02-06

公开号

CN113319815B

公开日

2022-07-05

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机器人机构学机械运动机构

应用场景

工业机器人, 并联机床, 运动模拟器, 精密定位平台, 自动化生产线

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摘要

本发明涉及少自由度并联机器人机构技术领域，尤其是一种含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台，由一条混合特征支链和一条简单支链组成，混合特征支链包含由三转动副串联组一，与三转动副串联组二并联连接为一个空间子并联机构；空间子并联机构的输出杆再通过转动副七与动平台的一端连接，转动副七轴线的方向与转动副三的轴线重合；简单支链用球副一连接动平台的另一端，用转动副八连接静平台，转动副八在静平台上的方位可任意布置。这种一平移一转动并联平台机构，耦合度为零，具有符号式位置正解，及输入‑输出部分运动解耦性，且加工、制造容易。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251021

?? 专利权的转移：

20220705

✅ 授权

20210917

?? 实质审查的生效：

20210831

📄 公开

含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人

当前第 / 件

含特征链的两支链大法线转角零耦合度一平移一转动装置

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

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