发明专利已授权

全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台

Name: 全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台
Brand: 常州大学
SKU: 2021101738431
Availability: InStock

📄 申请号：CN202110173843.1 📄 发布日：2026/01/16

著录项目信息

申请日

2021-02-06

公开号

CN113319817A

公开日

2021-08-31

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

并联机构并联机构机构学机器人机构

应用场景

工业自动化, 并联机床, 运动模拟器, 精密定位, 智能制造

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摘要

本发明涉及少自由度并联机器人平台技术领域，尤其是一种全铰两约束支链的大转角零耦合度两平移一转动并联平台，包含混合支链一、混合支链二；混合支链一包含由三转动副串联组一与三转动副串联组二并联组成的子并联机构；再在子并联机构的中间输出杆一上串联轴线相互平行的转动副七与转动副八；转动副八与动平台的一端连接；混合支链包含一个由在平面五杆机构的输出杆二上又串联一个轴线垂直于平面五杆机构之运动平面的转动副九组成，且转动副九与动平台的另一端连接；平面五杆机构的运动平面与转动副一轴线与相互垂直。这种两平移一转动并联平台，耦合度为零，具有符号式位置正解，且加工、制造容易。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113319817A

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251014

?? 专利权的转移：

20220705

✅ 授权

20210917

?? 实质审查的生效：

20210831

📄 公开

两约束支链的大转角一耦合度两平移两转动并联机构

当前第 / 件

一特征链一约束链大转角零耦合度两平移一转动操作手

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