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| 专利/申请号： | CN202110173867.7 | 专利名称： | 含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人 |
| 申请日： | 2021-02-06 | 申请/专利权人 | 常州大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省常州市武进区滆湖中路1号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | B25J9/00 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2022-07-05 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN113319820B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 41 | 所属领域： | 机器人技术 机械设计 自动化控制专利转让搜索 |
应用场景：工业自动化生产线中的精密装配与物料搬运;复杂空间环境下的灵活作业;需要低干扰运动的高精度操作场景
摘 要：本发明涉及一种三自由度的并联机器人技术领域，尤其是一种含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人，由混合特征支链和约束支链组成，混合特征支链包含的空间子并联机构由支链一及支链二并联连接而成；空间子并联机构的输出杆的垂直杆上用转动副六连接于动平台的一端；约束支链中平行四边形的一条短边与滑块三固定，且与其移动方向平行，另一条短边与轴线相互平行的转动副七、转动副八串联连接，静平台上滑块三的移动方向，与在同一条直线上的滑块一、滑块二的移动方向平行，本发明的含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人其自由度为3，耦合度为0，且具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，且加工、制造容易。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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