发明专利已授权

含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人

📄 申请号：CN202110173867.7 📄 发布日：2026/01/16

著录项目信息

申请日

2021-02-06

公开号

CN113319820B

公开日

2022-07-05

申请人

常州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_00

IPC 分类号

B25J9_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人并联机构机器人机构

应用场景

工业自动化, 物料搬运, 装配作业, 精密定位, 机器人上下料

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明涉及一种三自由度的并联机器人技术领域，尤其是一种含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人，由混合特征支链和约束支链组成，混合特征支链包含的空间子并联机构由支链一及支链二并联连接而成；空间子并联机构的输出杆的垂直杆上用转动副六连接于动平台的一端；约束支链中平行四边形的一条短边与滑块三固定，且与其移动方向平行，另一条短边与轴线相互平行的转动副七、转动副八串联连接，静平台上滑块三的移动方向，与在同一条直线上的滑块一、滑块二的移动方向平行，本发明的含特征链的大转角零耦合度两平移一转动机器人其自由度为3，耦合度为0，且具有符号式位置正解，及输入‑输出运动解耦性，且加工、制造容易。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20251014

?? 专利权的转移：

20220705

✅ 授权

20210917

?? 实质审查的生效：

20210831

📄 公开

全铰两约束支链的大转角一耦合度两平移一转动并联机构

当前第 / 件

含特征链的两支链大转角零耦合度一平移一转动平台

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_00)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：53 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 0件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)