发明专利已授权

一种嵌入式裁床控制器的实时轮廓误差补偿方法

📄 申请号：CN201910003663.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-01-03

公开号

CN109828534B

公开日

2020-10-30

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B19_41

IPC 分类号

G05B19_41

技术画像

所属领域

裁床运动控制嵌入式控制器轮廓误差补偿裁床

应用场景

数控裁剪, 工业自动化, 智能制造

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摘要

一种嵌入式裁床控制器的实时轮廓误差补偿方法，包括如下步骤：通过编码器反馈的当前位置和期望位置之间的偏差，得到X轴和Y轴的直接位置误差Ex和Ey，根据当前速度和期望速度之间的偏差，在一个插补周期T内积分得到间接位置误差Ex'和Ey'。根据轮廓误差模型，计算直接轮廓误差ε1＝‑CxEx+CyEy，和间接轮廓误差ε2＝‑CxEx'+CyEy'，取E’c＝max{ε1,ε2}。基于该实时轮廓误差估计器，使用变增益交叉耦合PID控制器，对最大轮廓误差E'c实时补偿。本发明可应用于任意非线性轨迹的裁剪，计算最大实时轮廓误差速度快、效率高，对非线性轨迹的轮廓控制适应性好、精度高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种交联紫罗精聚合物及其制备方法注意：申请人在申请日后补交了实验数据，但该数据并未包含在本授权公告文档中。

当前第 / 件

一种基于语义边缘和分割的农业地块形态局部更新方法和装置

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：17 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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