发明专利已授权

一种基于渐进无迹卡尔曼的移动目标跟踪方法

📄 申请号：CN201711081602.4 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-11-07

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S13_66

IPC 分类号

G01S13_66

技术画像

所属领域

目标跟踪目标跟踪卡尔曼滤波信号处理

应用场景

智能视频监控, 自动驾驶, 无人机导航, 机器人目标跟踪, 军事侦察

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摘要

一种基于渐进无迹卡尔曼的目标跟踪方法，该方法考虑到量测线性化过程中的截断误差问题,提出渐进无迹卡尔曼滤波算法使其更好地处理在量测线性化过程中存在的线性化误差、数值计算误差增大问题。本方法首先根据贝叶斯法则构造系统状态的同伦函数，通过对量测更新过程进行迭代渐进地引入当前观测信息，进而得到系统的后验状态。同时，在渐进过程中引入一个新息判定条件，确保在渐进过程中系统的估计误差有界，保证滤波器的稳定。相比现有的目标跟踪方法，该方法充分考虑了线性化误差的影响，在保证计算复杂度的前提下，提高了目标跟踪精度和鲁棒性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

取代（杂）芳基亚甲基嘧啶醚类化合物及其制备方法与应用

当前第 / 件

一种可拼装式高低温真空箱

同领域国内专利 · IPC: (G01S13_66)

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