发明专利已授权

一种基于主动抗干扰的四足机器人步态自适应控制方法

📄 申请号：CN202610452331.1 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2026-04-08

公开号

CN121979265B

公开日

2026-06-09

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05D1_495

IPC 分类号

G05D1_495 , B62D57_032 , G05D1_644 , G05B13_04 ,

技术画像

所属领域

机器人控制机器人控制步态规划自适应控制

应用场景

复杂地形巡检, 应急救援, 军事侦察, 野外勘探, 智能物流

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摘要

本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于主动抗干扰的四足机器人步态自适应控制方法，先通过摆动相落足点补偿策略实现落足点固定轨迹，再引入改进型EID估计器对系统扰动进行实时估计并得出满足四足机器人约束条件的补偿量至支撑相足底力，从而提升四足机器人在落足点固定状态下的抗扰能力，确保机身姿态稳定；仅当扰动超出机身冗余承受范围时，才临时切换落足点随动模式以保障整机安全，最终实现极端作业场景下四足机器人的稳定、高精度运动控制。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种直流驱动反转式油烟机及其排油烟、自清洗方法

当前第 / 件

基于YOLO V5模型的智能手机面板表面缺陷检测方法

同领域国内专利 · IPC: (G05D1_495)

G05D1_00 G05D1_02 G05D1_06 G05D1_08 G05D1_10 G05D1_12 G05D1_43 G05D1_46 G05D1_485 G05D1_49 G05D1_495 G05D1_633 G05D1_644 G05D1_654 G05D1_69 G05D1_695 G05D11_13 G05D13_62 G05D15_01 G05D16_00 G05D16_02 G05D16_04 G05D16_14 G05D16_20 G05D17_00 G05D17_02 G05D19_02 覆盖27个领域

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：20 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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