本发明公开了一种基于随机配置网络（Stochastic Configuration Networks，SCN）系统偏移量辨识的坐垫机器人限时学习控制方法，其特征为：基于坐垫机器人的动力学模型，将使用者引起系统的偏移量从模型中分离，建立具有系统偏移量的坐垫机器人动力学模型；基于SCN方法构建系统偏移量的网络辨识模型，以运动轨迹和速度为网络输入，通过不断随机配置隐含层节点参数，获得坐垫机器人系统的偏移量；基于迭代学习理论，设计限时学习跟踪控制器，抑制系统偏移量对坐垫机器人跟踪精度的影响，同时在有限学习时间内实现稳定的轨迹跟踪；基于MSP340系列单片机将输出PWM信号提供给电机驱动模块。
📄 2020113630813
📂 G05B13_04
👤 沈阳工业大学
📅 2020-11-27
一种基于Actor‑Critic深度强化学习的同心管机器人控制方法。本发明包括如下步骤：1)设置同心管机器人几何参数和力学参数，并建立其运动学模型；2)数据预处理，获得同心管曲率‑位置状态集合；3)利用同心管曲率‑位置状态集，更新Actor网络和Critic网络参数；4)根据最终的收敛模型，可以得到基于Actor‑Critic深度强化学习的同心管机器人最优控制策略，即所需采用的驱动量。与现有技术相比，本发明通过深度强化学习的方法，获取了同心管机器人逆运动学计算方法，最终得到了更精确的逆运动学解。
📄 2021103749712
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-08
一种针对柔性双臂人形机器人的数据驱动增强控制方法，属于机器人运动控制技术领域，包括以下步骤：步骤S1、基于柔性机器人的运动信息，将含有未知动力学参数的系统模型转化为具有等价特性的线性离散时间数据模型；步骤S2、设计改进的投影估计算法对机器人系统的伪偏导参数进行实时估计；步骤S3、设计有限时间性能指数函数，并基于最优控制原理得到数据驱动增强控制器；步骤S4、基于线性时间数据模型构建数据驱动高阶控制障碍函数，并通过求解二次规划问题，得到同时满足稳定性和预设控制性能的数据驱动控制律。本发明有效简化建模步骤、提高建模效率、兼顾柔性双臂机器人的有限时间收敛性能与最优控制性能。
📄 2025116574004
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-11-13
一种基于渐进容积信息滤波的机器人跟随方法，该方法将量测更新过程分解为若干个子过程，利于多个不同传感器信息的融合；其次，在量测更新过程中渐近地引入量测信息，使其得到充分利用，提高了人体目标跟踪精度；另外，通过增大观测噪声协方差，使得渐进过程中协方差矩阵保持正定性，从而保证滤波器的稳定性；本发明尤其适用于人机协作的智能机器人跟随方法，采用渐进容积信息滤波算法融合收集到的机器人传感器量测信息，得到人物的状态估计，从而实现人物跟随的目的，相比现有的机器人跟随方法，本发明能显著提高人物跟踪的精度和稳定性。
📄 2018103650813
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2018-04-20
本发明公开了一种动态跟踪移动打印机器人运动轨迹的方法，包括：步骤一、得到质点的运动速度与实际运动轨迹曲线的关系；步骤二、根据移动打印机器人的轮子转速和移动打印机器人的运动速度之间约束关系，得到移动打印机器人结构的完整约束和非完整约束，利用Euler‑Lagrange方程推导出移动打印机器人的动力学方程，转化为移动打印机器人的速度目标；步骤三、根据移动打印机器人的速度目标计算相对曲率，引入相对曲率设计动态轨迹跟踪目标，设计出控制器。本发明轮式移动结构设计精确高效的轨迹跟踪控制器从而精确实现给定的运动任务。
📄 202211303762X
📂 B29C64_386
👤 浙江工业大学
📅 2022-10-24
本发明公开了一种基于运动规划的挂轨机器人自适应控制方法，属于非线性欠驱动系统自动控制的技术领域。本方法包括：建立挂轨机器人系统的动态模型，初始化系统的状态与控制参数；制定运动规划，为所述挂轨机器人设计一条期望的运动位置时间曲线，使挂轨机器人沿曲线运动能够快速到达目标位置，且负载摆角控制在较小的范围内；设计自适应跟踪控制器，自适应跟踪控制器通过控制信号指引所述挂轨机器人的执行器提供相应的输出力，从而驱动所述挂轨机器人按目标运动轨迹完成跟踪。本发明实现了挂轨机器人的快速定位，抑制挂轨机器人的负载残余摆动，对不同参数变化时能保证控制输入的平稳。
📄 2025101345676
📂 G05B13_04
👤 浙江工业大学
📅 2025-02-07
本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置，构建刚度系数的高斯过程回归模型；将实时获取的速度、机器人末端的位置误差和机器人末端与环境之间的接触力误差，输入训练后的高斯过程回归模型；将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数；结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置和机器人末端与环境之间的期望接触力，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。本发明同时根据环境的反馈动态调整阻抗参数，提高机器人末端接触力控制的精度。
📄 2025100779837
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-17
本发明提出一种基于柔顺控制机器人自适应运动规划方法和系统，所述方法采用导纳控制作为柔顺算法，相较于传统刚性控制柔顺性更强，且可以根据环境选择不同的柔顺程度；结合逆运动学和轨迹插值以及环境参数，构建关节空间安全区域约束下的最优复位轨迹；通过感知外界作用力并动态调整控制参数，提高机器人在复杂工作环境下的灵活性；提出了底盘‑机械臂联合运动学模型，解决传统机械臂工作空间受限问题。
📄 2025102495863
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2025-03-04
本发明公开了一种摩擦力自适应补偿的机器人拖动示教零力控制方法，包括采用库仑粘性摩擦模型对机器人的关节摩擦力进行建模；采集关节在不同速度等级匀速运动时的力矩反馈值进行关节摩擦力的拟合计算；采用梯形双向交变方法构建启动力矩补偿；设置关节力矩限制和关节速度限制，并结合机器人运动时的摩擦力矩补偿值以及所构建的启动力矩补偿，得到机器人拖动示教零力控制的输出力矩。本发明根据关节运动时速度的变化来进行摩擦力自适应补偿，并针对启动时需要施加较大拖动力矩的问题进行优化，在此基础上，对关节运动时的力矩和速度进行限制，来保证运动过程中的安全性。
📄 2023105760749
📂 B25J9_16
👤 浙江工业大学
📅 2023-05-22
一种基于线性自抗扰控制的外骨骼机器人步态跟踪方法，首先把下耦合的下肢外骨骼机器人系统进行解耦，对髋关节所构成的系统进行分析；然后根据极点配置方法设计扩张状态观测器来实时估计动力学模型中存在的扰动，使观测器增益矩阵与观测器带宽联系起来；接着使用PD组合控制设计线性误差反馈控制律，把PD控制器的放大系数与控制器的带宽联系起来；最后将规划好的步态曲线作为输入信号，调节观测器带宽、控制器带宽和控制增益，减小跟踪轨迹与输入信号之间的误差，使得下肢外骨骼机器人系统能够按照预设的步态轨迹行走。本发明可以满足实际应用的精度与实时性要求，所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。
📄 2021104731913
📂 B25J9_00
👤 浙江工业大学
📅 2021-04-29
一种轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制方法，针对欠驱动非线性的轮式移动舞台机器人实现平摆线跟踪控制需要，先通过定义轮式移动舞台机器人的离散时间三阶动力学模型和平摆线跟踪误差函数，再定义在有限时间窗口内的轮式移动舞台机器人平摆线跟踪控制问题，利用序列二次规划算法求解每个采样时刻平摆线跟踪最优控制序列，并结合滚动优化原理计算在每个采样时刻的平摆线跟踪控制量，实现轮式移动舞台机器人的平摆线跟踪控制。本发明设计方法的优点是理解简单、通用性强以及在线计算简便。
📄 2017111876446
📂 G05D1_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-11-24
本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于主动抗干扰的四足机器人步态自适应控制方法，先通过摆动相落足点补偿策略实现落足点固定轨迹，再引入改进型EID估计器对系统扰动进行实时估计并得出满足四足机器人约束条件的补偿量至支撑相足底力，从而提升四足机器人在落足点固定状态下的抗扰能力，确保机身姿态稳定；仅当扰动超出机身冗余承受范围时，才临时切换落足点随动模式以保障整机安全，最终实现极端作业场景下四足机器人的稳定、高精度运动控制。
📄 2026104523311
📂 G05D1_495
👤 浙江工业大学
📅 2026-04-08
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