本发明公开了输配电线路无人机自动巡检系统及其运行方法，包括飞行路径拟合模块、图像识别模块、5G上传模块，所述飞行路径拟合模块与图像识别模块电连接，所述图像识别模块与5G上传模块电连接，所述飞行路径拟合模块用于根据输电线周围环境拟合出无人机的飞行路径，所述图像识别模块用于对电线进行识别，所述5G上传模块用于上传无人机的拍摄画面到云端，所述图像识别模块包括高清拍摄单元、openMV图像处理单元、缺陷分析单元，所述高清拍摄单元，所述高清拍摄单元用于对电线进行高清图片拍摄，所述openMV图像处理单元用于进一步分析图片信息，所述缺陷分析单元用于分析电线的完整程度，本发明，具有设计效率高和节省人力的特点。
📄 2021115876367
📂 G05D1_46
👤 河南福多电力工程有限公司
📅 2021-12-23
本发明公开了变电站无人机自动巡检系统及其运行方法，包括智能检测模块和终端反馈模块，其特征在于：所述智能检测模块用于采集检测目标图像以及对检测目标磨损度的分析，所述终端反馈模块用于对无人机检测算力的调节以及数据的传输，所述终端反馈模块与智能检测模块电连接，所述智能检测模块包括定时巡检模块、定点飞行模块、图像采集单元、位置度检测模块和磨损度检测模块，所述定时巡检单元用于定时启动无人机进行巡检，所述定点飞行模块用于控制无人机按照预设点位进行飞行，所述图像采集单元用于采集检测目标图像，所述位置度检测模块用于检测并分析检测目标的位置偏移量，本发明，具有实用性强和可控制无人机检测算力的特点。
📄 2021116122687
📂 G05D1_46
👤 河南福多电力工程有限公司
📅 2021-12-27
本发明涉及基于FLC‑APF‑RRT*的无人机路径规划方法。具体步骤描述如下：预设一个目标偏向阈值Pbias，随机产生概率P，依据Pbias和P的大小关系，将随机树扩展分为探索和收敛两个阶段；设计模糊控制器PbiasFuzzy，根据环境因素动态输出目标偏向阈值；结合人工势场法与目标偏向阈值，提出一种改进的新节点生成方法。本发明充分考虑了模糊控制器无需精确建模的优点和无人机路径规划的环境因素，优化了无人机路径规划的运行速度、路径长度和节点数目，为搜索随机树的拓展方法提供了借鉴。图1为本申请所涉及的方法流程图。
📄 2024111306160
📂 G05D1_46
👤 岭南师范学院
📅 2024-08-16
本发明提及一种无人机山区寻羊系统，包括无人机子系统和地面端子系统；所述地面端子系统包括触控式显示屏、处理器和第一图传装置，该处理器内安装有搜寻模块；搜寻模块用于生成搜寻指令，搜寻指令至少包括搜寻范围和搜寻目标类型；无人机子系统包括无人机本体，以及设置在无人机本体上的电池组、飞控装置、机载电脑、视频录制装置和第二图传装置；该机载电脑内安装有路线规划模块和目标检测模型。本发明采用无人机替代人工方式寻找丢失的牛羊，并且能够自动驱赶丢失牛羊返回目的地，有效提高了山区寻羊的效率和安全；在无人机上同时搭载图传装置和4G通信模块，确保数据能够有效传输至地面端。
📄 2021112510880
📂 G05D1_46
👤 南京邮电大学
📅 2021-10-26
本发明公开了一种高海况环境下的无人集群多目标搜索和追捕方法。无人机设备作为集群眼睛负责目标搜索任务，通信无人艇设备作为集群大脑负责集群控制、数据处理和目标分配，同时追捕无人艇设备执行目标追捕任务，通过不同无人设备相互协同，完成集群的搜索和追捕任务。此外，在集群协同执行任务的基础上，本发明考虑到无人集群在高海况环境下机动决策的问题。一方面，在高海况环境下传统通信技术受限、定位技术受干扰时，实现无人设备可以对目标的精准定位；另一方面，为加强集群内各无人设备的信息交互，在保证各无人设备完成追击任务的同时，实现全局效益最大化。
📄 202310080412X
📂 G05D1_46
👤 南京信息工程大学
📅 2023-02-08
本发明公开了一种能耗最小化的无人机任务分配和轨迹规划方法，包括：步骤1：根据无人机辅助物联网系统的参数信息将所有监测区域分成K个簇，每个监测区域仅有1个数据收集点；步骤2：为每个簇指定1架无人机以收集对应簇中所有传感器节点的数据，并基于禁忌搜索算法确定每架无人机在对应簇中的数据收集点的访问顺序，将访问距离最短的数据收集点的访问顺序作为该簇的轨迹规划结果；步骤3：计算每架无人机的任务完成时间，若均能在预定延迟内将收集到的数据交付到数据中心，则确定当前的分簇结果和每个簇中的数据收集点的访问顺序为最终结果，否则，置K＝K+1，返回步骤1；步骤4：按照最终结果令每架无人机进行数据收集后交付到数据中心。
📄 2024114387051
📂 G05D1_46
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-15
本发明涉及一种基于扰动补偿的固定翼无人机编队分布式预测控制方法，建立异构固定翼无人机的广义动力学模型，设计异构固定翼无人机编队中的通讯拓扑连接条件，根据异构固定翼无人机编队的飞行目标设计代价函数，在每架固定翼无人机控制器中引入固定时间扰动观测器，补偿飞行过程中遇到的各项不确定因素；建立MPC约束优化问题并进行滚动时域优化，得到作用于固定翼无人机的最优控制力和力矩；设计最优控制力和力矩对应的离线、在线优化相结合的执行机构控制量分配策略。本发明提高基于复杂动力学模型所设计优化控制器的实时性能，提高整体编队飞行系统的抗扰性能，使其具有一定处理不确定因素的能力，优化计算负担和通讯能耗。
📄 2023115318459
📂 G05D1_46
👤 浙江工业大学
📅 2023-11-17
本发明涉及一种基于多智能体的无人机编队突防方法及其应用，构建多智能体对抗场景模型，包括无人机编队和待突防方；对智能体进行角色区分，改进部分智能体的控制网络，无人机编队将突防任务分解为若干子目标，获得无人机编队突防策略；应用于协调指导智能体进行无人机编队突防的对抗场景。本发明提高智能体在复杂环境下的收敛速度，增强智能体探索能力，避免陷入局部最优解，增强智能体对环境动态变化的感知能力，提升决策效果，提高智能体的学习效率。
📄 2025100434920
📂 G05D1_46
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-10
基于模糊蚁群算法与近端策略优化结合的无人机群体协同方法，包括以下步骤：1)自适应聚类为无人机分配任务区域，缩小任务范围；2)制定模糊规则与隶属函数，采用模糊蚁群算法求解目标群中不同子群之间的一级任务规划，确保每架无人机在执行子群任务时的代价最小化；3)将近端策略优化与粒子群优化方法相结合，用于目标子群内的任务规划优化，从而提升规划的精度和效率。本发明能够通过融合时域和空域特征的协同任务规划，提升无人机在任务执行过程中的智能控制与效率，进一步增强无人机群体的任务执行效率。
📄 2025101023615
📂 G05D1_46
👤 浙江工业大学
📅 2025-01-22
本发明公开了一种无人机避障飞行方法，涉及飞行控制领域，包括：实时探测无人机邻域环境，探测并计算得到无人机的速度矢量；检测多障碍物，并计算多障碍物各自的逼近速度矢量；通过粒子群算法计算防碰撞加速矢量；驱动无人机按防碰撞加速矢量调整位姿，以规避多障碍物。本发明能够同时检测不同方向上的障碍物，并感知这些多障碍物的运动状态，继而根据自身的运动状态迭代求寻优出防碰撞的加速度解，再做出事宜的规避动作。能够有效规避飞鸟等多方向障碍物的主动撞击，应对现实复杂环境。
📄 2024101008733
📂 G05D1_46
👤 成都航空职业技术学院
📅 2024-01-25
本发明公开了一种无人机数据采集系统的飞行轨迹规划方法，涉及无线通信技术领域，包括一个无人机和若干个数据源，无人机作为空中基站采集地面数据源产生的数据，在无人机能量受限的条件下，优化其飞行轨迹使得数据采集量最大化，通过获得地面数据源的位置坐标，并且测量获取参考距离1米的接收信噪比，再把问题建模成马尔科夫决策过程，确定状态、动作、奖励三要素，其中奖励函数是单位时隙飞行能耗和数据采集量的加权之和，给定奖励函数的加权因子，求出飞行轨迹和数据采集量；把加权因子从0到1按照一定步长遍历，寻找到最大的数据采集量，对应的飞行轨迹即为所求，与静止不动方案、贪婪策略相比，在相同条件下本方法取得的数据采集量更高。
📄 2024109088806
📂 G05D1_46
👤 广州航海学院
📅 2024-07-08
本发明公开了一种无人机编队控制及目标跟踪方法，包括以下步骤：S1，形成并保持无人机等边三角形编队；S2，跟踪目标信息处理，先在起始位置信号较好的地方获取大气坐标下的位置，进行编队控制建立无人机等边三角形编队系统，再建立无人机等边三角形编队系统坐标，设定各无人机的目标位置，获取无人机当前位置，通过对无人机横向和纵向速度控制，保持无人机向目标位置移动，确保它们形成稳定的等边三角形队形；确定目标的位置信息和运动信息，保持编队系统中心处于目标点，保证无人机监控区域覆盖目标，既能保持监控稳定性，也能保持编队结构稳定性。
📄 2024105037951
📂 G05D1_46
👤 江苏理工学院
📅 2024-04-25
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