本发明提供一种基于多传感融合跨越凹凸地形的四足机器人控制方法，四足机器人融合测距传感器、编码器、压力传感器、惯性测量单元等传感器，对凹凸地形进行感知以及对自身运动状态进行判断从而完成预期的控制动作，跨越凹凸地形。机器人首先根据测距传感器判断当前所处地形，根据地形进行不同的运动控制。当检测到凹陷地形时，结合自身的编码器、惯性测量单元以及足端压力传感器对自身运动状态进行检测，并根据设定条件触发前庭反射与踏空发射，以帮助机器人腿部快速接触地面。当检测到凸起地形时，同样结合以上传感器对自身运动状态进行检测，并根据设定条件触发遇障反射与前后腿协调驱动反射，调节运动姿态，帮助机器人平稳地跨越凸起地形。
📄 2022116860356
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2022-12-27
本发明公开了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。所述方法包括：控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。该方法克服了现有风机巡检方案中半人工的情况，实现了全流程自动化巡检。
📄 2021115595170
📂 G05D1_08
👤 复亚智能科技(太仓)有限公司
📅 2021-12-20
本发明公开一种无人机精准降落控制方法，包括以下步骤：S1，无人机接收到降落指令飞行至降落平台的上空区域；S2，控制终端启动定位感应器组控制无人机至降落平台预设的竖直区域；S3，调整无人机的水平位置与降落平台的降落区域保持一致，直至无人机接收到控制终端的下降指令；S4，检测到无人机降落至降落平台后，关闭无人机的驱动，完成降落。本发明的技术方案实现了无需其他辅助设备的情况下避障且精准地降落，并且还可以避免无人机降落过程与降落平台发生碰撞，造成损坏，影响其使用寿命；同时有效地提高降落效率。
📄 2021102529486
📂 G05D1_08
👤 广东鸿源智能科技有限公司
📅 2021-03-09
本发明公开了一种AGV自动充电装置对接系统，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。本发明在实现充电对接模块与AGV充电孔自动对接的过程中，可有效的避免因对接产生碰撞而造成充电孔受损的问题；而且通过自动化对接充电的过程，可有效提高工作效率，降低人力成本。
📄 2018100636439
📂 G05D1_08
👤 杭州电子科技大学
📅 2018-01-23
一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法，建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型，引入辅助变量，把含有输入量化的基于飞行器的模型转化为含有状态量化的扩张状态飞行器模型，利用输出量化信息，设计状态观测器，基于状态估计值，设计飞行器系统的姿态输出反馈控制方案，可以有效降低通讯信道中信息量的大小，节约系统资源，适用于无线网络链接的模块化飞行器的姿态控制。
📄 2019101081225
📂 G05D1_08
👤 曲阜师范大学
📅 2019-02-02
针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并且能够更好控制无人机的姿态；给定期望姿态角，将其输入到基于指数观测器的双幂次趋近率滑模控制器中，并将控制器中指数观测器所观测到的干扰信号输入到姿态子系统中进行干扰补偿，通过姿态子系统可得到新的姿态角，将新的姿态角信号再次输入到所设计的控制器中，形成闭环控制，进行实时更新；不仅可以解决姿态角控制输入饱和问题，在一定程度上削弱滑模控制带来的抖振缺陷，可提高系统的控制精度和稳定性。
📄 2021104443988
📂 G05D1_08
👤 西安理工大学
📅 2021-04-23
本发明公开了一种近地轨道微纳卫星变质心姿态控制方法及系统，本发明方法按如下步骤：S1，建立在圆轨道运动的基于气动阻力作用的立方体微纳卫星姿态动力学模型；S2，利用滑块运动产生的压心与质心间距离变化控制卫星姿态，最终实现卫星三轴姿态稳定，即：使卫星本体坐标系与参考轨道坐标系重合，且两者相对角速度为零。本发明减弱了卫星姿态稳定时的振荡现象，减小了姿态稳定误差，有助于提高微纳卫星在近地轨道上运行时的姿态稳定精度。
📄 2022103982872
📂 G05D1_08
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-04-15
本发明属于飞行器鲁棒优化控制技术领域，公开了一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法。该方法包括以下步骤：1.针对无人直升机高度姿态复合系统中存在的干扰，设计时变增益扩张状态观测器对未知干扰进行估计；2.将无人直升机跟踪优化控制问题等效转换为优化镇定问题；3.结合自适应动态规划方法和神经网络技术设计最优飞行控制器，以保证无人直升机的性能满足预设的能量指标函数。本发明所提出的方法，不仅对传统固定增益扩张状态观测器性能进行了显著改进，而且能够保证无人直升机在能耗最小的情况下顺利完成飞行任务。
📄 2022115100543
📂 G05D1_08
👤 西安工业大学
📅 2022-11-29
本发明公开一种小型无人旋翼机自主着陆控制方法及系统。本发明利用训练集训练卷积神经网络，获得自主着陆控制模型后，将测试样本输入量输入自主着陆控制模型，获得测试样本输出量。根据测试样本输出量控制无人旋翼机进行自主着陆，并记录着陆姿态角。若着陆姿态角过大则修正测试样本输出量，获得修正样本输出量。最后将增融样本对添加到训练集中，利用新的训练集重新训练卷积神经网络至自主着陆控制模型能够控制无人旋翼机进行自主安全着陆。其中，增融样本对包括一组输入和一组输出，增融样本对的输入为测试样本输入量，增融样本对的输出为修正样本输出量。可见，本发明利用数据增融的方法训练获得的自主着陆控制模型，自适应强，稳定性高。
📄 201910857934X
📂 G05D1_08
👤 济宁学院
📅 2019-09-11
具有输入时滞的四旋翼无人机反步控制方法，针对四旋翼飞行器的动力学系统，选择一种障碍李雅普诺夫函数，利用Pade逼近引入中间变量，消除输入时滞对系统的影响，设计了一种具有输入时滞的四旋翼飞行器反步控制方法。障碍李雅普诺夫函数可以使系统的输出误差限制在一定的范围内，避免过大的超调，同时还能减少到达时间。Pade逼近可以处理系统的输入时滞使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机反步控制方法可以使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的控制。
📄 2020105496441
📂 G05D1_08
👤 江苏师范大学
📅 2020-06-16
一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法，针对四旋翼无人机的姿态动力学系统，利用自适应控制方法消除输入死区对系统的影响，设计了一种具有输入死区的四旋翼无人机姿态控制方法。通过构造李雅普诺夫函数，设计姿态控制器，避免过大的超调，减少到达时间。并且自适应方法可以处理系统的输入死区，使控制信号及时对被控量做出相应的控制,从而改善四旋翼飞行器系统的动态响应性能。本发明的四旋翼无人机姿态控制方法可以使姿态控制信号及时对姿态角做出相应的控制,从而改善四旋翼无人机姿态系统的控制。
📄 2020112181200
📂 G05D1_08
👤 江苏师范大学
📅 2020-11-04
本发明涉及一种面向应急信息采集与传输的无人机路径规划方法，包括以下步骤：步骤S1:基于多目标无人机系统，构建多目标无人机路径规划模型；步骤S2:基于多目标无人机路径规划模型，获取路径规划目标函数；步骤S3:最大化归一化体验质量，并基于路径规划目标函数，生成无人机航点；步骤S4:根据得到的无人机航点，最小化航点遍历时间，生成无人机轨迹。本发明可以有效实现应急信息的快速采集与可靠传输。
📄 202110318959X
📂 G05D1_08
👤 福州大学
📅 2021-03-25
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