本发明公开了一种系留式无人机自适应巡航跟踪方法、智能终端及其计算机可读存储介质，其方法包括：获取无人机的期望加速度，其中，期望加速度与载车的行驶参数相关联；获取无人机的偏航角，按照偏航角调整无人机的机头方向，并根据期望加速度的x轴分量和y轴分量计算无人机的俯仰角和翻滚角；获取无人机的实际姿态角，并根据俯仰角、翻滚角、偏航角与相对应的实际姿态角，通过PID算法计算获得无人机的控制力矩；根据控制力矩计算获得无人机的电机转速，并以电机转速控制无人机。本发明提出的技术方案针对系留式无人机平台，无人机跟踪目标为机动的汽车，跟踪目标的特点鲜明，有利于分析其运动特性，使跟踪方式更加合理。
📄 2018109541773
📂 G05D1_08
👤 中南林业科技大学
📅 2018-08-21
本发明涉及一种无人机支持的倒梯形无线功率传输方法，属于无线功率传输和无人机辅助无线通信领域，包括以下步骤：S1：在盲区内进行无线功率传输时，无人机降低飞行高度，采用倒梯形的飞行轨迹给地面节点充电；S2：构建无人机不同飞行姿态的能量消耗模型；S3：联合优化无人机的悬停次数m和起始充电位置(xB,yB)，提高节点的能量接收效率和公平性，并确保无人机能安全返航。本发明在保证无人机能够安全到达下一基站获取能量补充的情况下，采用倒梯形无线功率传输方法，降低飞行高度，减少传输损耗，从而提高节点的能量接收效率和公平性。
📄 2022102765816
📂 G05D1_08
👤 重庆邮电大学
📅 2022-03-21
本发明一种基于卡尔曼滤波的小型运输器姿态控制方法，控制成本低，可以主动进行变轨，提高飞行精度。包括以下步骤：S1、通过小型运输器上的陀螺仪获得小型运输器当前的三轴角度以及三轴角速度；S2、通过陀螺仪滤波对获取的小型运输器当前的三轴角度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角度；S3、采用动态的卡尔曼滤波算法对获取的小型运输器当前的三轴角速度数据进行处理，得到小型运输器当前稳定的三轴角速度；S4、将所述的稳定的三轴角度和三轴角速度作为PID控制器的输入信号，经过PID控制器处理得到小型运输器的舵面偏转角度；S5、将小型运输器的舵面偏转角度转化成PWM信号并输送给相应的舵机，舵机动作从而调整小型运输器的飞行姿态。
📄 2018100273064
📂 G05D1_08
👤 哈尔滨模豆科技有限责任公司
📅 2018-01-11
本申请涉及一种基于干扰观测器的新型无人机姿态系统积分滑模控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：实时获取干扰观测器观测到的参数误差和外部扰动；将所述参数误差和外部扰动输入新型的积分滑模控制器中，使所述新型的积分滑模控制器根据所述参数误差和外部扰动，输出控制信号对无人机的姿态进行控制；其中，所述新型的积分滑模控制器的构建方式为：根据无人机的动力学特性，构建无人机姿态动力学系统模型；确定姿态角误差，构建积分滑模面；构建积分滑模趋近律；根据所述无人机姿态动力学系统模型、所述积分滑模面和所述积分滑模趋近律，构建新型的积分滑模控制器，从而减轻了在初始控制时暂态性能减弱的问题。
📄 2022100891458
📂 G05D1_08
👤 南京邮电大学
📅 2022-01-25
本发明提供一种基于多传感融合跨越凹凸地形的四足机器人控制方法，四足机器人融合测距传感器、编码器、压力传感器、惯性测量单元等传感器，对凹凸地形进行感知以及对自身运动状态进行判断从而完成预期的控制动作，跨越凹凸地形。机器人首先根据测距传感器判断当前所处地形，根据地形进行不同的运动控制。当检测到凹陷地形时，结合自身的编码器、惯性测量单元以及足端压力传感器对自身运动状态进行检测，并根据设定条件触发前庭反射与踏空发射，以帮助机器人腿部快速接触地面。当检测到凸起地形时，同样结合以上传感器对自身运动状态进行检测，并根据设定条件触发遇障反射与前后腿协调驱动反射，调节运动姿态，帮助机器人平稳地跨越凸起地形。
📄 2022116860356
📂 G05D1_08
👤 浙江工业大学
📅 2022-12-27
本发明公开了一种无人机巡检风机叶片的方法、装置、设备、无人机及介质。所述方法包括：控制无人机根据规划得到的目标路径从观测区域飞行至目标风机中心轮毂前方的预设位置处，所述目标风机包括多个目标风机叶片；在所述预设位置处，根据所述无人机上的图像采集设备采集的目标风机图像以及所述无人机上的测距设备采集的数据确定所述目标风机的三维模型；根据所述三维模型生成所述多个目标风机叶片对应的巡检路线；控制所述无人机按照所述巡检路线对所述多个目标风机叶片进行巡检。该方法克服了现有风机巡检方案中半人工的情况，实现了全流程自动化巡检。
📄 2021115595170
📂 G05D1_08
👤 复亚智能科技(太仓)有限公司
📅 2021-12-20
本发明公开一种无人机精准降落控制方法，包括以下步骤：S1，无人机接收到降落指令飞行至降落平台的上空区域；S2，控制终端启动定位感应器组控制无人机至降落平台预设的竖直区域；S3，调整无人机的水平位置与降落平台的降落区域保持一致，直至无人机接收到控制终端的下降指令；S4，检测到无人机降落至降落平台后，关闭无人机的驱动，完成降落。本发明的技术方案实现了无需其他辅助设备的情况下避障且精准地降落，并且还可以避免无人机降落过程与降落平台发生碰撞，造成损坏，影响其使用寿命；同时有效地提高降落效率。
📄 2021102529486
📂 G05D1_08
👤 广东鸿源智能科技有限公司
📅 2021-03-09
本发明公开了一种AGV自动充电装置对接系统，包括位姿传感模块、位姿调整模块及充电对接模块，位姿传感模块用于感应获取AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线之间的偏角；位姿调整模块根据偏角控制充电对接模块进行移动以使AGV充电孔的中线与充电对接模块的中线平行；充电对接模块用于与AGV的充电孔对接。本发明在实现充电对接模块与AGV充电孔自动对接的过程中，可有效的避免因对接产生碰撞而造成充电孔受损的问题；而且通过自动化对接充电的过程，可有效提高工作效率，降低人力成本。
📄 2018100636439
📂 G05D1_08
👤 杭州电子科技大学
📅 2018-01-23
一种基于输入输出量化的飞行器姿态输出反馈控制方法及系统、控制器和控制方法，建立含有量化输入的飞行器动力学模型和姿态模型，引入辅助变量，把含有输入量化的基于飞行器的模型转化为含有状态量化的扩张状态飞行器模型，利用输出量化信息，设计状态观测器，基于状态估计值，设计飞行器系统的姿态输出反馈控制方案，可以有效降低通讯信道中信息量的大小，节约系统资源，适用于无线网络链接的模块化飞行器的姿态控制。
📄 2019101081225
📂 G05D1_08
👤 曲阜师范大学
📅 2019-02-02
针对姿态角控制输入饱和的姿态子系统控制器的设计方法，针对四旋翼无人机姿态子系统，结合指数观测器和双幂次趋近率滑模控制方法设计基于指数观测器的双幂次趋近律滑模控制器；通过所设计控制器可以得到更为准确的四旋翼无人机姿态角，并且能够更好控制无人机的姿态；给定期望姿态角，将其输入到基于指数观测器的双幂次趋近率滑模控制器中，并将控制器中指数观测器所观测到的干扰信号输入到姿态子系统中进行干扰补偿，通过姿态子系统可得到新的姿态角，将新的姿态角信号再次输入到所设计的控制器中，形成闭环控制，进行实时更新；不仅可以解决姿态角控制输入饱和问题，在一定程度上削弱滑模控制带来的抖振缺陷，可提高系统的控制精度和稳定性。
📄 2021104443988
📂 G05D1_08
👤 西安理工大学
📅 2021-04-23
本发明公开了一种近地轨道微纳卫星变质心姿态控制方法及系统，本发明方法按如下步骤：S1，建立在圆轨道运动的基于气动阻力作用的立方体微纳卫星姿态动力学模型；S2，利用滑块运动产生的压心与质心间距离变化控制卫星姿态，最终实现卫星三轴姿态稳定，即：使卫星本体坐标系与参考轨道坐标系重合，且两者相对角速度为零。本发明减弱了卫星姿态稳定时的振荡现象，减小了姿态稳定误差，有助于提高微纳卫星在近地轨道上运行时的姿态稳定精度。
📄 2022103982872
📂 G05D1_08
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-04-15
本发明属于飞行器鲁棒优化控制技术领域，公开了一种无人直升机时变增益自抗扰优化控制方法。该方法包括以下步骤：1.针对无人直升机高度姿态复合系统中存在的干扰，设计时变增益扩张状态观测器对未知干扰进行估计；2.将无人直升机跟踪优化控制问题等效转换为优化镇定问题；3.结合自适应动态规划方法和神经网络技术设计最优飞行控制器，以保证无人直升机的性能满足预设的能量指标函数。本发明所提出的方法，不仅对传统固定增益扩张状态观测器性能进行了显著改进，而且能够保证无人直升机在能耗最小的情况下顺利完成飞行任务。
📄 2022115100543
📂 G05D1_08
👤 西安工业大学
📅 2022-11-29
柿子坊 · 知识产权运营
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