一种基于假设卡尔曼滤波的人体目标跟随方法，包括如下步骤：1)通过移动机器人与人的相对位置关系建立机器人跟随模型；2)利用激光雷达获取目标的二维信息，提取出人体的腿部的几何特征，并用支持向量机方法来训练和识别；3)应用假设卡尔曼滤波方法对机器人进行运动滤波，使移动机器人能够平稳运行；4)移动机器人控制器的设计。针对移动机器人运动模型建立了系统状态方程和观测方程，并考虑由于人的运动模型是未知的，因此在每一时刻的估计位置附近选取多个假设的预测位姿，使用假设卡尔曼滤波器，运用支持向量机方法极大提高了人体的识别率，保证了移动机器人能够很好的跟随人体，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。
📄 2018104125678
📂 G05D1_12
👤 浙江工业大学
📅 2018-05-03
本发明公开了一种针对具有非连续观测特性目标的无人机协同搜索方法，针对现实应用场景中存在目标的观测特性会随时间发生变化，不具有连续观测特点的应用需求，提出了一种动态滑动可变窗口更新目标搜索收益图方法，采用分布式协同路径搜索的优化机制，在搜索性能函数计算中加入无人机链路连通性的约束，解决了传统搜索方法对非连续观测目标判决的不准确性，提高了目标搜索效率，减少了目标搜索所需时间。
📄 2019104163049
📂 G05D1_12
👤 成都航空职业技术学院
📅 2019-05-20
本发明公开一种基于数据关联思想的航迹软关联方法。航迹软关联方法通过“软”关联方式，避免传统关联算法的一对一硬关联，在复杂环境下可大大提高关联性能，航迹关联容错性更高。该方法将辅传感器的航迹作为量测，通过计算辅传感器每条航迹关联概率实现软关联并更新主传感器航迹，以实现航迹“软”关联的方式。
📄 2018116071594
📂 G05D1_12
👤 杭州电子科技大学
📅 2018-12-27
本发明公开了一种基于改进蚁群算法的5G网联无人机航迹规划方法，具体按照如下步骤实施：步骤1，在无人机上安装一个GPS导航模块接收无人机的位置信号，然后让无人机在待规划的环境中试飞，使用GPS定位对环境进行采样，基于采集的飞行环境建立三维栅格单元；步骤2，然后根据GPS判断待规划无人机当前在三维栅格单元所处的位置，以三维栅格单元的各个顶点组成的路线为待选航迹规划路线采用改进蚁群算法对无人机进行航迹规划，选出最优路径。本发明解决了现有技术中存在的传统蚁群算法收敛速度慢、搜索时间长且容易陷入局部最优，无法快速优质的进行无人机航迹规划的问题。
📄 2020113029499
📂 G05D1_12
👤 西安理工大学
📅 2020-11-19
本发明提供了运动场景数字合成系统和方法，涉及运动场景数字合成技术领域，包括场地采集子系统、飞行物采集子系统、装备采集子系统和服务器；场地采集子系统，用于建立场地模型，得到场地范围参数；装备采集子系统，用于根据场地范围参数采集装备姿态数据；飞行物采集子系统，用于根据场地范围参数采集飞行物轨迹数据；服务器，用于将飞行物轨迹数据和装备姿态数据进行合成，得到运动数据集，对运动数据集进行处理，得到运动实况数据。本发明在不影响特定运动场景、运动人物的动作、装备姿态和飞行物的运动轨迹各子系统独立使用的前提下，建立三者的关联，将三者数据合成一个整体。
📄 2017101070560
📂 G05D1_12
👤 张斌
📅 2017-02-27
本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量；然后运用反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰，以此得出具备较强鲁棒性能的总控制律，从而实现出既定控制目标。与常规性能预设性能函数反演控制方法对比可知，此控制方法进一步增强了四旋翼飞行器轨迹跟踪的暂态和稳态性能，对干扰具有更强的鲁棒性。
📄 2021106347078
📂 G05D1_12
👤 宁波城市职业技术学院
📅 2021-06-08
本发明公开了一种自主水下机器人三维路径跟踪方法，先构建全驱动自主水下机器人动力学模型；设计时间最优控制结合的二阶滑模控制器和引入动态面的自适应反步动态滑模控制器；将上述两者相结合，对非线性系统进行控制。本发明还提供了基于上述方法的自主水下机器人三维路径跟踪装置及存储介质。本发明解决了控制系统计算爆炸的问题，简化了系统的复杂程度，消除传统滑模存在的抖振现象，增强了控制系统的鲁棒性。
📄 2020113431025
📂 G05D1_12
👤 江苏科技大学
📅 2020-11-26
本发明涉及基于单目视觉与运动想象的飞行器三维空间目标搜索系统，包括：单目视觉导航子系统：用于获取飞行器的实时前视环境障碍数据，估计可行飞行方向，并通过COM接口将数据传输至飞行器的主飞行控制板；决策子系统：根据分析采集至15导联的左手、右手、双脚与舌部运动想象，PC端地面控制系统将最终决策转换为控制指令通过WIFI传输至飞行器；本发明基于单目视觉与运动想象，采集15导联左手、右手、双脚、舌部运动想象的脑机接口，与基于单目视觉导航结合的方式实现多旋翼飞行器室内三维空间目标搜索，具有智能程度高、计算开销低、易于操作、控制稳定，可令使用者同时完成更多的控制任务等优点。
📄 2019109594417
📂 G05D1_12
👤 辽宁科技大学
📅 2019-10-10
本发明涉及一种嫌疑车辆现场识别方法，所述方法包括使用嫌疑车辆现场识别系统以驱动跟踪飞行设备使得所述跟踪飞行设备保持到所述跟踪车辆的距离不变的同时，实现对跟踪车辆周围嫌疑车辆的检测。
📄 2018102069527
📂 G05D1_12
👤 新昌县联航机械有限公司
📅 2018-03-14
本发明公开了一种环境污染自动寻源方法，属于自动控制轨迹跟踪技术领域。本发明通过在无人机端搭载检测模块、高精度定位模块和无线通信模块，从而实现对污染物的超视距监控；同时，结合MATLAB软件对无人机采集的数据进行分析处理，通过污染物浓度公式计算出各点污染物的浓度大小，并分析污染物扩散路径，结合浓度梯度信息，对无人机的飞行轨迹进行控制，从而确定污染源的位置信息并反馈，完成自动寻源过程，机动性强，检测范围广，而且不受场地限制。
📄 2020102060765
📂 G05D1_12
👤 安徽工业大学
📅 2020-03-23
本发明公开了一种无人机集群自主协同侦察任务调度方法，该方法设计了以虚拟收益来驱动无人机行动的自主决策驱动机制，利用斯坦伯格博弈建立协同无人机之间的侦察时间比例优化模型,得到无人机最佳协助侦察时间比例,使得无人机能根据侦察对象的特点和价值，自主地展开协同，并合理分配侦察资源，而不再依赖于统一的指挥中心和实体，大大提高无人机集群的灵活性和系统鲁棒性，对动态环境变化的适应性更强。
📄 2021110933946
📂 G05D1_12
👤 南京信息工程大学
📅 2021-09-17
本发明公开了一种微型无人机低空隐匿飞行方法，依次包括以下步骤：水平弧形飞行：以危险目标为圆心，以所述危险目标与无人机之间的距离为半径，以隐匿背景、无人机和所述危险目标三点共线的位置为终点，作为水平圆弧形轨迹；无人机沿所述水平圆弧形轨迹或对应的弦飞行；转向抬升飞行：无人机向上飞行至高于所述危险目标的高度；持续隐匿飞行：无人机朝着所述危险目标的方向作直线飞行，飞行至所述危险目标的后方，然后继续飞行以远离所述危险目标。本发明通过寻找隐匿背景结合改变飞行状态的方式，可以有效地躲避危险目标的视线追踪，使微型无人机在远距离的任务执行过程中能够进行自身的保护。
📄 2017113254160
📂 G05D1_12
👤 融创达科技成果转化(江苏)有限公司
📅 2017-12-13
柿子坊 · 知识产权运营
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