一种贴片机机头吸嘴取放元件的速度规划方法，包括以下步骤：1)设计类S型的加速方式；2)根据贴片机机头吸嘴的机械结构、气泵吸力大小、步进电机型号以及现场的测试，确定机头吸嘴在取料后的最大的起始速度vmin，以及步进电机最大加速度amax和最小速度突变amin；3)设计加加速段和减加速段不对称分段加速方式，计算得到加速度表为(a1,a2,...,am)和(am+1,am+2,...,an)；4)根据测得的起始速度以及加加速段和减加速段的加速度表计算得到对应的速度表(v1,v2,...,vn+1)；5)针对贴片机贴装路程多样，设定两种速度曲线，根据当前速度是否大于最大速度vmax和当前路程sp是否满足 来判断进入匀速段或是减速段。本发明能有效提高贴片机机头运行速度、提供更加平滑速度规划，避免在高速和高加速情况下电机失步堵转的问题。
📄 2018109923833
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2018-08-29
一种船载大惯量天线伺服系统预定时间同步控制方法，属于双电机伺服系统控制技术领域，建立船载大惯量天线伺服系统的动力学模型，初始化系统的状态与控制参数；设计预定时间扰动观测器，快速估计和补偿海风海浪等外界干扰；设计非奇异预定时间滑模面，并在此基础上设计非奇异预定时间同步与跟踪控制器。本发明能够有效抑制海风海浪等外界干扰对船载大惯量天线伺服系统的影响，保证观测误差和控制误差的最小收敛时间上界可以通过调节一个可调参数预先设定，避免控制器奇异性，降低计算复杂度，实现同步误差与跟踪误差在预定时间内收敛至原点附近邻域。
📄 2024114552415
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2024-10-18
一种加速度连续的实时位置规划控制方法，包括步骤：获取电机任务，所述电机任务包括电机总驱动距离，并以电机系统控制周期划分出若干控制规划节点；在各所述控制规划节点判断电机状态，并基于电机状态确定用于指导电机控制加速度的加速度控制方案；其中，加速度控制方案以使得电机任务完成时的电机转速、电机加速度、驱动距离差值均为零作为规划目标确定；电机状态包括：第一状态，加速度为正的上升段和正的水平段；第二状态，加速度为正的下降段；第三状态，加速度为零的稳定段；第四状态，加速度为负的下降段和负的水平段；第五状态，加速度为负的上升段。本发明简化计算过程，实现了加速度连续的情况下可以实时调整目标位置的技术效果。
📄 2023103061294
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2023-03-27
一种自动点钻机速度控制方法，包括以下步骤：1)得出加速度规划表(a1,a2,···,an)；2)设定每一次加速的加速周期为Δtn，Δtn表示在第n次加速前需要保持当前速度运行Δtn的时间；Δtn的大小和点钻步进电机的当前速度成正比，最小加速周期为Δt，结合步骤1)计算得到电机的速度规划表(v1,v2,···,vn)和达到目标速度所需要的脉冲数目的脉冲规划表(l1,l2,···,ln)；3)根据点钻电机的目标位置和当前位置计算得到行程L，目标速度为vp，结合vp和L与步骤2)的速度规划表、脉冲规划表中的值进行比较，得到符合速度规划表、脉冲规划表的速度控制曲线。本发明提出了一种可以实现点钻步进电机快速提速、提高点钻机工作稳定性和效率的自动点钻机速度控制方法。
📄 2018114298739
📂 G05D13_62
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-28
本发明公开了一种飞行器电机自动控制方法，属于电机控制技术领域，本发明中在采集三轴实时角速度传感数据和三轴实时加速度传感数据后，采用时变滤波模型分别进行滤波处理，减少四轴飞行器振动的影响，并基于滤波后的数据，得到三轴实时角速度值和三轴实时加速度值，提高角速度值和加速度值的计算精度，再根据三轴目标角速度值和三轴目标加速度值，获取三轴角速度差值和三轴加速度差值，考虑环境影响系数，对四轴飞行器的每个电机进行控制，精准控制四轴飞行器的电机的转速。
📄 2024101804672
📂 G05D13_62
👤 成都航空职业技术学院
📅 2024-02-18
本发明公开了一种基于扰动观测器的车载光电跟踪平台有限时间控制方法。该方法将扰动观测器和有限时间控制器有机结合，两者互补，用于对光电跟踪平台进行控制。在光电跟踪平台数学模型的基础上，设计扰动观测器来观测光电跟踪平台所受到的扰动，将其作为前馈量进行补偿。随后将给定信号与实际信号进行比较，得到包含等效扰动项的一阶误差模型，在该模型的基础上运用有限时间控制的方法设计反馈控制率。通过数学分析，给出在等效干扰情况下闭环系统稳态误差的界与控制器参数之间的关系。该复合控制方法使光电跟踪平台具有更好的抗扰动性能和更优越的收敛性能。
📄 2019107827889
📂 G05D13_62
👤 江苏工程职业技术学院
📅 2019-08-23
本发明公开了飞轮储能磁悬浮轴承时滞系统转速切换扰动抑制方法，包括，将时滞因素τ纳入考虑构建磁悬浮轴承闭环控制系统微分方程组，进而转化为状态方程形式的时滞模型；基于所述时滞模型采用Markov随机跳变过程来对磁悬浮轴承系统进行建模，得到磁悬浮轴承系统的时滞随机跳变模型：再利用H∞控制理论推导三种模态下相应线性矩阵不等式的满足条件，将磁悬浮轴承系统的自身参数和相应的基本转移概率矩阵引入线性矩阵不等式的满足条件，求取对应三个模态的H∞状态反馈控制器的参数得到模态依赖H∞状态反馈控制器。本发明在进行扰动抑制时结合模态变换关系并考虑了时滞因素，因此产生更好的扰动抑制效果。
📄 2021106548984
📂 G05D13_62
👤 滁州学院
📅 2021-06-11
本发明提出了一种减小卷盘式喷灌机层间差的速度控制系统及方法，通过实时监测卷盘式喷灌机在作业过程中剩余PE管的长度，确定卷盘的回卷半径，进而计算出直流电机转速，保持喷头车匀速行进。当剩余PE管长度不变时，表示喷头车无法正常牵引，可以发出警报信号通知用户系统故障；当剩余PE管长度小于一定距离时，可以发出警报信号通知用户喷灌作业即将完成，当剩余PE管长度小于极限距离时，可以自动停机。本发明提高了卷盘喷灌机喷灌作业的均匀性，减少了喷灌作业过程中机组对人力的依赖，为喷灌机智慧灌溉提供了技术保障。
📄 2022102538352
📂 G05D13_62
👤 江苏大学
📅 2022-03-15
一种机车速度测量调整装置，在卫星定位测速有效时，由卫星定位测速数据整定推算轮/车速度比调整模型参数、机车雷达速度调整模型参数；在卫星定位测速无效时，由之前模型参数推算新的模型参数；再依据模型参数推算得到机车速度。同时，还自动判断机车是否处于变速运动状态进行卫星定位数据传输时间，即延滞间隔周期数的优化计算，以得到准确的延滞间隔周期数，进一步保证了前述机车速度推算的准确性与可靠性。
📄 2023104727993
📂 G05D13_62
👤 湖南工业大学
📅 2023-04-27
一种航空发动机转速调节控制方法、控制装置和存储介质，该方法包括：建立受确定性因素和随机因素影响的航空发动机切换控制系统模型；确定受确定性因素和随机因素影响的随机混杂切换机制；利用预设的动态事件模型，基于所述随机混杂切换机制，确定动态事件触发采样机制；根据预设的无扰切换机制，基于所述动态事件触发采样机制，得到航空发动机切换控制系统的无扰切换动态事件触发控制方案；根据所述随机混杂切换机制和所述无扰切换动态事件触发控制方案，确定事件触发无扰切换控制器参数。本方法可以明显改善切换控制机制的暂态性能，有效降低通讯信道中信息量的大小，节约系统资源，适用于航空发动机控制系统的转速调节控制。
📄 2022110313702
📂 G05D13_62
👤 曲阜师范大学
📅 2022-08-26
本发明涉及一种升降电机实时控制平台，包括：PM2.5检测设备，设置在降落伞的支撑杆上，用于对所述降落伞周围空气中的PM2.5浓度进行实时检测，以获得并输出对应的PM2.5浓度；加速度测量设备，设置在乘客座椅上，用于对所述乘客座椅的当前加速度进行测量，以获得并输出对应的实时加速度；大数据存储端，用于预先存储预设基准人体外形和年轻人范围，所述年轻人范围由年轻人范围的上限阈值和年轻人范围的下限阈值组成；其中，所述大数据存储端由多个大数据存储节点组成；多人升降架构，包括升降电机、乘客座椅、降落伞、拽拉钢丝绳和安全带。通过本发明，对现有的多人升降架构进行了智能化升级。
📄 2018109195446
📂 G05D13_62
👤 唐山市丰润区瑞兴钢铁有限公司
📅 2018-08-14
一种可辅助调节风扇开关的装置，属于家庭用品领域。该装置包括外在框架、蓝牙控制电路、圆套连接体，所述的圆套连接体中的圆套与电机，两者可实现上下移动并可得到固定，电机固定在框架桌面的孔处，蓝牙控制电路附着在框架桌面上，圆套的圆形平板上有倒角孔，且倒角孔孔呈圆形均匀分布，通过紧固杆依次穿过圆套平板的倒角孔，紧固带依次穿过紧固杆的带状孔孔，紧固带一端穿过卡扣，便可实现紧密卡合圆柱形或圆台形旋转开关的目的，再通过蓝牙控制电路，外在框架固定在墙壁上，便可实现远程调节风扇开关的目的。本装置操作简单，成本较低，并且可移植性高，方便人们的生活。
📄 201710485672X
📂 G05D13_62
👤 舒城县河棚科技创新协会
📅 2017-06-23
柿子坊 · 知识产权运营
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