本发明涉及切换拓扑下多智能体系统输出一致性的控制方法及系统，包括以下步骤：以所有智能体的跟踪误差为0，确定使智能体中的跟随者和领导者的输出达到一致的控制方程，根据控制方程在切换拓扑下的性能指标进行优化，得到最优控制策略方程；根据最优控制策略方程中的跟踪误差改变多智能体系统的跟踪状态，实现输出一致性的控制；其中，通过跟踪状态得到具有时变内核矩阵的值函数，基于具有准备层和学习层的双层强化学习方法，分别得到值函数的两部分结果，经合并后得到所需的值函数和相应的最优控制策略。
📄 2023113772907
📂 G05B13_04
👤 山东师范大学
📅 2023-10-23
本发明公开了一种PSORBFD快速自适应解耦控制方法，包括如下步骤：S1、系统建模：根据控制量与输出量之间的关系，确定系统的传递函数矩阵模型；S2、建立RBFD解耦控制器：所述RBFD解耦控制器包括输入层、隐含层和输出层，RBFD解耦控制器的解耦控制过程包括RBF初始化、RBF聚类、RBF模型训练和RBF测试；S3、建立PSORBFD解耦控制器：采用PSO粒子群优化算法对RBFD解耦控制器进行改进，建立PSORBFD解耦控制器。将本发明的PSORBFD解耦控制器应用于多通道薄膜厚度控制系统中，能有效解决BOPP薄膜生产线由于耦合问题导致的薄膜厚度偏差问题，使薄膜生产质量得到保证。同时，该方法同样适用于多通道耦合系统的解耦控制，明显提高了RBF模型训练的速度，大大提升了训练效率，且抗干扰能力强。
📄 2019105903106
📂 G05B13_04
👤 武汉壹点云科技有限公司
📅 2019-07-02
本发明公开了一种改进FSRBFD的自适应解耦控制方法，包括步骤：S1、系统建模：根据控制量与输出量之间的关系，确定系统的传递函数矩阵模型；S2、建立RBFD解耦控制器：所述RBFD解耦控制器包括输入层、隐含层和输出层，RBFD解耦控制器的解耦控制过程包括RBF初始化、RBF聚类、RBF模型训练和RBF测试；S3、建立FSRBFD解耦控制器：采用附加动量项、自适应学习率和附加微分项的方法对RBFD解耦控制器进行改进，建立自适应学习率的解耦控制器FSRBFD。将本发明的FSRBFD解耦控制器，应用于多通道薄膜厚度控制系统中，能有效解决BOPP薄膜生产线由于耦合问题导致的薄膜厚度偏差问题，使薄膜生产质量得到保证。
📄 2019105898381
📂 G05B13_04
👤 武汉科技大学
📅 2019-07-02
本发明公开了一种非线性系统的快速自学习改进ADRC控制方法，包括如下步骤：步骤一：创建自抗扰控制器(ADRC)：自抗扰控制器包括跟踪微分器(TD)、扩张状态观测器(ESO)、非线性误差反馈(NLSEF)和扰动补偿四部分；步骤11)建立跟踪微分器(TD)控制模型；步骤12)建立扩张状态观测器(ESO)控制模型；步骤13)建立非线性误差反馈(NLSEF)控制模型；步骤14)建立扰动补偿控制模型；步骤二：创建自学习自抗扰控制器(SADRC)：将自学习方法运用于非线性误差反馈(NLSEF)控制模型中，建立自学习非线性自抗扰控制系统模型；步骤三：创建快速自学习自抗扰控制器(FSADRC)：采用附加动量项的方法，设计面向学习率的自适应机制，建立基于动态自适应学习率的快速自学习模型。
📄 2018110659704
📂 G05B13_04
👤 武汉科技大学
📅 2018-09-13
本发明公开了一种海上无人救援艇系统的实现及最优鲁棒性控制方法，包括一种海上无人救援艇系统的实现和无人救援艇航行过程中最优鲁棒性控制方法；无人救援艇系统包括：无人救援艇本体、动力装置单元、航行信息输入单元、无人救援艇主控单元、随身定位单元、遥控器单元，实现自动导航救援、一键返航、姿态控制功能，实现海上无人化智能救援；最优鲁棒性控制方法采用PID双闭环控制方法，实现无人救援艇航向和航速控制，通过改进黏菌优化算法优化PID参数实现无人救援艇最优鲁棒性控制，经过实验证明，无人救援艇能够很好满足海上救援任务。
📄 2023104578908
📂 G05B13_04
👤 济南大学
📅 2023-04-26
本发明公开了一种具有非线性输入的柔性弦线系统的振动控制方法，获取柔性弦线系统的动力学特征，并根据动力学特征，构建柔性弦线系统模型；再根据柔性弦线系统模型，构建具有非线性输入特征的辅助系统；最后，根据辅助系统，结合李雅普诺夫方法，构建边界控制器；边界控制器用于控制柔性弦线系统的振动。本发明技术方案综合考虑了饱和非线性特征和死区非线性特征对柔性弦线系统的影响，能够有效抑制弦线振动并能消除非线性输入的影响，使得柔性弦线系统工作更加稳定。
📄 2018102966838
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2018-04-03
本发明公开了一种针对柔性弦线的干扰拒绝控制方法，包括：获取柔性弦线系统的动力学特征，并根据所述动力学特征，构建柔性弦线系统模型；构建边界扰动和无限维扰动观测器用以减弱外部扰动影响；根据所述柔性弦线系统模型，结合李雅普诺夫方法构建边界控制器和分布式控制器；对带有边界控制和分布式控制的柔性弦线系统进行稳定性分析和数字仿真，根据仿真结果来调节系统的设计参数，达到良好的控制性能。本发明能够有效抑制边界扰动和无限维扰动，使得柔性弦线系统工作更加稳定。
📄 2017114996933
📂 G05B13_04
👤 广州大学
📅 2017-12-29
本发明涉及一种高精度智能仿核信号发生系统及其工作方法，该系统包括：处理单元、与该处理单元相连的能谱曲线图像数据采集单元，所述处理单元的输出端通过模拟能谱曲线数据输出单元与探测器相连；本发明的仿核信号发生系统通过对实际核能谱曲线图进行曲线识别并将能谱曲线数值化，从而得到能谱曲线各点的数值，再通过蒙特卡罗方法随机直接抽样这一组数值以得到关于各核能级的随机数，从而模拟核衰变过程的随机性，最终再对所述随机数进行统计处理得到模拟能谱曲线，通过反演对比模拟能谱曲线与实际能谱曲线以确定仿核信号发生系统的可靠性与精确性。
📄 2019101229326
📂 G05B13_04
👤 上海亚锐电子科技有限公司
📅 2015-08-28
本发明涉及一种高精度智能仿核信号发生系统及其工作方法，所述仿核信号发生系统包括：处理单元、与该处理单元相连的能谱曲线图像数据采集单元，所述处理单元的输出端通过模拟能谱曲线数据输出单元与探测器相连；本发明的仿核信号发生系统通过对实际核能谱曲线图进行曲线识别并将能谱曲线数值化，从而得到能谱曲线各点的数值(即核能谱的能级和各能级的计数率)，再通过蒙特卡罗方法随机直接抽样这一组数值以得到关于各核能级的随机数，从而模拟核衰变过程的随机性，最终再对所述随机数进行统计处理得到模拟能谱曲线，通过反演对比模拟能谱曲线与实际能谱曲线以确定仿核信号发生系统的可靠性与精确性。
📄 2015105414296
📂 G05B13_04
👤 易良碧
📅 2015-08-28
本发明的基于卷积神经网络的SVG控制器参数辨识方法，通过BPA仿真软件得到各个SVG参数的不同组合和与之对应输出的无功、电压、电流曲线数据，并进行筛选，得到最终数据集；然后依据获取到的数据集搭建可以依据无功动态曲线数据逆推出SVG参数的神经卷积网络模型；最后以RTDS实测曲线数据作为模型输入，即可快速辨识出SVG参数值。本方法将卷积神经网络与SVG控制器参数辨识相结合，为SVG控制器参数辨识提供一种新的方法，保证了参数预测结果的准确度，也提高了辨识效率。
📄 2022104476543
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-04-26
本发明属于控制理论与控制工程领域，应用于非线性系统的自适应控制，对于一类同时具有未知连续测量灵敏度和不确定非线性的非线性系统，我们提出了一种新的包含静态和动态增益的混合增益缩放方法。一种非线性机械臂系统的混杂增益控制方法，包括：步骤1，利用动力学原理建立描述机械臂系统的数学模型；步骤2，确定系统为非线性系统，设计高增益观测器来估计原系统的状态；步骤3，建立控制器，确保系统是稳定运行的。
📄 2021116452742
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-12-29
本发明公开了基于事件触发的单连杆机械臂系统实际跟踪的控制方法。该方法通过确定具有旋转弹性关节的单连杆机械臂系统的数学模型，通过选择合适的状态以及对未知有界扰动和跟踪轨线进行合适的约束将系统转化为下三角形式；然后给出了高增益观测器并提出了基于事件触发机制的控制器；最后通过结合反证法、构造Lyapunov函数的方法验证系统的有界性以及跟踪特性，减少了系统的保守性；最后，仿真例子验证了该方法的有效性。该方法能对非线性机械臂系统进行有效控制，使其能够跟踪特定轨线运行且跟踪误差保持在预先设定的范围内，并且可以减少不必要的信息传输，节约带宽资源以及能在一定程度上减少马达的磨损，更符合实际的需要。
📄 2021104547807
📂 G05B13_04
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-04-26
柿子坊 · 知识产权运营
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