本发明涉及一种面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制方法，建立协同飞行任务下多无人机系统模型，对每个无人机配置通讯受损场景下的网络模型及对应的各传输通道缓冲器模型；以改进的鲁棒多变量观测器估计无人机受扰后的状态及输出通道中的干扰信息估计，以估计状态作为分布式协同预测控制器的输入并补偿对应干扰，获得面向通讯受损场景的控制输入生成及补偿策略，实现面向通讯受损场景的无人机分布式协同预测控制。本发明有效滤除输出通道中的测量扰动及FDI攻击影响并获得实际状态的估计值，有效应对传输通道存在随机丢包的通讯受损现象，降低协同飞行任务中的计算负担，在未知干扰及复杂网络环境下具有较高的可靠性。
📄 2024101398151
📂 G05D1_695
👤 浙江工业大学
📅 2024-01-31
本发明实施例公开了一种电力巡检方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取包含至少一个待检测杆塔位置信息的杆塔位置集合，根据各待检测杆塔位置信息确定巡检路线；控制无人机组依据巡检路线依次对杆塔位置集合中各待检测杆塔进行检测，并接收各待检测杆塔对应的检测结果；根据各检测结果确定电力巡检结果；其中，无人机组中至少包括两个可互相通信的无人机，无人机组中各无人机同时对同一待检测杆塔的不同方位进行检测。本发明实施例的技术方案，解决了现有全自主飞行巡检中精准度较低、操作难度大以及巡检路径长的问题，减少了全自主飞行巡检中的非必要路径长度，提升了巡检效率与巡检精度，降低了巡检人工成本。
📄 2021114425632
📂 G05D1_695
👤 复亚智能科技(太仓)有限公司
📅 2021-11-30
本发明公开了一种基于中值偏差的多无人机滑模编队控制方法，包括建立n架无人机集群的编队队形约束条件及带有不确定性的无人机模型，接着依据编队队形约束条件来定义无人机集群的位置跟踪误差ed,i(t)、同步误差ei,i+1(t)、中值偏差ei,m(t)及位置耦合误差Ei(t)并给出n架无人机集群的编队控制目标，然后结合位置耦合误差的滑模面建立n架无人机集群的位置耦合误差滑模控制器，从而获得各无人机上电机转速控制所需的PWM脉宽调制信号，然后发送给各无人机的电子调速器，进而驱动各无人机上的电机转动，实现n架无人机集群的编队控制。
📄 202111084958X
📂 G05D1_695
👤 浙江理工大学
📅 2021-09-16
本申请提供了一种无人机路径规划方法、设备和存储介质，涉及无线通信技术领域。该方法包括：基于无线传感器网络WSN的信道模型，确定WSN的公平吞吐量，公平吞吐量指示传感器节点占用无线信道传输数据的公平性；基于公平吞吐量和无人机能耗模型，建立WSN的马尔可夫博弈模型；基于马尔可夫博弈模型，迭代训练MADDPG算法神经网络，以使公平吞吐量以及无人机的能耗满足优化目标；用训练得到的MADDPG算法神经网络，规划无人机的飞行路径。基于此，能够合理地规划无人机执行数据收集任务的飞行路径，在保证各个传感器节点之间的公平性的同时，有效地降低无人机的总能耗，大大提升数据收集任务的执行效率。
📄 2023107974973
📂 G05D1_695
👤 闽南理工学院
📅 2023-07-03
本发明公开了一种自主式智能物联网驱动的无人机集群自组织方法，属于无人机群协同控制与无线网络通信技术领域，将随机博弈理论与边缘‑云协同框架深度融合，提出了一种大规模无人机集群的自组织组网与动态轨迹优化方案；该方案采用深度强化学习算法，旨在最小化全局任务完成总时延与无人机集群总能耗，并实现复杂动态通信场景下的自主决策；相较于其他发明，本发明引入了任务驱动的语义通信，通过提取任务相关特征，进一步压缩数据，有效降低传输负载，提高通信系统的整体效率。
📄 2025109972613
📂 G05D1_695
👤 南京信息工程大学
📅 2025-07-18
本申请涉及无人机避障技术领域，特别涉及目标无人机空中冲突解脱方法、介质和电子设备。包括：构建目标无人机的目标三维空间模型；每间隔预设时间，对目标三维空间模型中的待检测无人机进行冲突预测，确定入侵无人机集RQ；根据RQ，获取入侵无人机冲突分集RQF；根据RQF，得到待解脱入侵无人机冲突分集RQD；根据RQD，控制目标无人机依次根据预设的解脱策略进行解脱。本申请对目标无人机实现动态解脱；更精准，更节约油耗和解脱时间，效率更高；从而保证目标无人机和其他无人机在飞行过程的安全。
📄 202311722448X
📂 G05D1_695
👤 成都信息工程大学
📅 2023-12-14
本申请提供一种基于边缘计算的分布式机器人协同控制方法及系统。其中，采集机器人的环境空间数据和动态障碍物运动参数，并进行跨机器人联合压缩得到分布式感知数据集。随后，基于该数据集的空间密度差异，动态构建并实时调整群体内的分层通信链路及其信号传输路径优先级。接着，将调整后的优先级转化为通信权重参数，结合障碍物运动参数生成协同控制指令集，并与各节点感知的障碍物信息进行跨节点同步。最后，利用同步后的指令集驱动机器人执行边缘计算资源交互，生成协同运动路径。本申请提供的技术方案能够提升分布式机器人协同控制的通信效率和自适应能力。
📄 2025107839491
📂 G05D1_69
👤 中智有建(北京)科技有限公司
📅 2025-06-12
本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种带机械臂的无人机协同编队阻抗控制方法，通过构建带机械臂无人机的运动学模型和动力学模型，构建协同编队阻抗控制器；根据任务需求，设计参考物体轨迹，结合所述运动学模型的正运动控制及协同编队阻抗控制器的误差关系构建同步误差补偿控制器；采用同步误差补偿控制器对带机械臂无人机的运动学模型进行修正补偿。本发明采用阻抗控制能够解决机械臂的柔顺性抓取，减少对物体的损坏，并减少对无人机的扰动。单个带机械臂无人机在自身升力不够的情况下，采用本发明可实现带机械臂多无人机协同抓取物体飞行。在带机械臂无人机协同抓取物体时采用本发明可保证飞行过程中的干扰及精度。
📄 2022102356053
📂 G05D1_695
👤 桂林电子科技大学
📅 2022-03-10
本发明公开了一种基于改进分支限界算法的无人机路径优化方法，首先将任务点划分为不同优先级等级，设计动态权重机制以驱动高优先级任务优先响应；其次，将全局MTSP问题转化为平面点集的聚类和局部TSP问题，通过融合K‑means聚类与分支限界算法实现协同求解；针对大规模任务场景中的计算复杂度挑战，提出一种基于空间划分的近似优化策略，采用多级优化架构平衡解精度与计算效率；相对于传统的启发式算法以及分支限界算法，本发明方法在小规模TSP实例中可以获得更优解，针对大规模任务场景，该算法计算效率得到大幅提升；并通过动态权重机制将高优先级任务节点的访问时序优化前置，使系统响应时效和系统综合QoS均得以提升。
📄 2025104285111
📂 G05D1_695
👤 南京信息工程大学
📅 2025-04-08
本发明公开了一种基于改进多目标蚁群算法的无人机集群任务分配方法，包括：根据优化目标一和优化目标二，分别构建两个蚂蚁组和相应的两个启发信息；将每个蚂蚁组划分成多个蚂蚁子群，构建蚁簇；每架无人机基于其成员信息素来竞争获取下一个任务的执行权；获得下一个任务的执行权的无人机根据状态转移规则选择下一个任务；仅当蚁簇构造完一个任务分配解时，更新局部信息素；仅当所有的蚁簇完成构造任务分配解时，更新两个蚂蚁组的全局信息素；迭代完成时，档案集中的所有解构成最终的任务分配方案，无人机集群按照任务分配方案，执行任务。
📄 202411639892X
📂 G05D1_695
👤 南京信息工程大学
📅 2024-11-18
本发明公开了一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法，基于AP98风致漂移模型，结合目标自身动力，进行无人机围捕中目标位置的预测，再通过改进算法实现精准目标分割与合理资源分配，还通过冲突解决机制及任务分配优化环节，能实时动态调整任务，有效应对复杂多变状况，大幅增强了任务分配的灵活性与有效性。针对多目标同步围捕问题，本发明采用改进的自主无人机群制导的两阶段算法，在第一阶段，使用一致性算法来就第二阶段制导的初始条件达成一致；在第二阶段，应用一种改进的比例制导算法动态调整加速度方向，确保无人机以最优路径接近目标，完成围捕任务。
📄 202510295862X
📂 G05D1_695
👤 南京信息工程大学
📅 2025-03-13
本发明公开了一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法，首先在双质量弹簧系统基础上，考虑无人机编队之间的弹性约束关系，建立无人机弹性编队动力学模型；接着考虑输入和速度受限情况，设计使用局部速度信息和相对速度信息的一致性控制方法；最后引入领导‑跟随模型，采用分布式编队控制策略，设计输入和速度受限情况下的领导‑跟随控制器，使跟随者无人机在输入和速度受限情况下仍可以快速跟踪领导者的飞行路径，位置跟踪误差和速度跟踪误差最终一致收敛到0。本发明通过建立无人机弹性编队模型受机间碰撞和通信数据量受限影响的动力学模型，并将输入饱和及无人机速度受限问题考虑到一致性控制中，有效提高无人机编队的抗饱和能力。
📄 2025102071476
📂 G05D1_695
👤 南京信息工程大学
📅 2025-02-25
柿子坊 · 知识产权运营
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