发明专利已授权

基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法

Name: 基于超扭曲终端滑模的下肢康复外骨骼机器人控制方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2023105962350
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310596235.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2023-05-25

公开号

CN116807829B

公开日

2025-11-11

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16 , A61H1_02 , G06F17_13 , B25J9_00 ,

技术画像

所属领域

外骨骼机器人机器人控制滑模控制康复机器人外骨骼机器人

应用场景

下肢康复训练, 医疗康复, 运动功能障碍康复, 辅助行走, 康复治疗

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摘要

一种用于下肢康复外骨骼机器人的控制方法，包括：以电机输出转矩作为系统控制输入信号，建立单腿下肢外骨骼动力学模型，并通过欧拉‑拉格朗日法将其转化为下肢外骨骼机器人二阶微分方程，完成系统建模；基于下肢康复外骨骼机器人模型设计一种非奇异终端滑模面；针对所建立的下肢康复外骨骼机器人动力学模型，基于所构造的非奇异终端滑模面，设计超扭曲滑模控制算法；此外需要完成下肢外骨骼机器人的初始化，通过信号输入设备确定外骨骼的动作模式；同时，将关节电机编码器采集到的信号输入至超扭曲终端滑模控制器，控制器将基于传感器返回的信息，并根据当前外骨骼关节角度和设定关节角度，计算出对期望步态轨迹具有良好跟踪效果的电机输出力矩。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN116807829B

购买这项专利需要经过哪些流程？

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该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种基于冠醚的轮烷分子机器及制备方法

当前第 / 件

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：40 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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