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一种辅助下肢残障人及负重人员行走的外骨骼机器人，包括胸部后背硬护板（2），腹部后背硬护板（4），腹部硬护板合页（5）、膝关节电机（20）和胯关节电机齿轮（11‑1）；其特征是：胸腹支撑板（3）下端是胯关节圆弧内齿轮（9）；大腿外骨骼支撑板（13）上端是胯关节U型弯头（13‑1），下端是膝关节圆弧内齿轮（14）；小腿外骨骼支撑板（23）上端是膝关节U型弯头（23‑1）；胯关节圆弧内齿轮（9）齿面上有胯关节电机齿轮（11‑1），胯关节电机齿轮（11）固定在大腿外骨骼支撑板（13）前面；膝关节圆弧内齿轮（14）齿面上有膝关节电机齿轮（20‑1），膝关节电机齿轮（20）固定在小腿外骨骼支撑板（23）后面；通过以上零件的联动作用，实现人体的正常运动。

一种基于插补法和双多项式插值的外骨骼机器人步态规划方法，先把人体正常行走状态简化为一个五连杆模型，给出人正常行走过程中的一个单腿摆动过程；给出分段五次多项式插值法的推导步骤，并计算出多项式系数；对已知插值点第一次使用分段五次多项式插值，求出分段插值函数，再根据插补法原理进行数据点的密化，得到更多的插值点；对插补后得到的插值点第二次使用分段五次多项式插值法，得到相邻插值点的插值函数，并使用MATLAB拟合得出髋关节和踝关节的步态曲线和具体的步态函数表达式。本发明规划出的步态曲线可以满足下肢运动障碍患者的正常行走需求，帮助他们进行康复训练和治疗；并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。

一种用于下肢康复外骨骼机器人的控制方法，包括：以电机输出转矩作为系统控制输入信号，建立单腿下肢外骨骼动力学模型，并通过欧拉‑拉格朗日法将其转化为下肢外骨骼机器人二阶微分方程，完成系统建模；基于下肢康复外骨骼机器人模型设计一种非奇异终端滑模面；针对所建立的下肢康复外骨骼机器人动力学模型，基于所构造的非奇异终端滑模面，设计超扭曲滑模控制算法；此外需要完成下肢外骨骼机器人的初始化，通过信号输入设备确定外骨骼的动作模式；同时，将关节电机编码器采集到的信号输入至超扭曲终端滑模控制器，控制器将基于传感器返回的信息，并根据当前外骨骼关节角度和设定关节角度，计算出对期望步态轨迹具有良好跟踪效果的电机输出力矩。

本发明涉及一种多自由度识别动作追踪的形状触感式外骨骼机械手套，包括第一部件以及第二部件，所述的第一部件包括操作盘、第一束带、第二束带；操作盘包括一个壳体、转盘以及旋转编码器、计数器、微控制器、陀螺仪、锂电池；第二部件包括相互铰接的第一指环、第二指环以及指套；第一指环上设置有拉力传感器以及缓冲弹簧；拉力传感器的一端与微控制器相互电性连接，另一端是与缓冲弹簧相互连接，且缓冲弹簧通过拉索与第二指环相互连接。本发明所述的一种多自由度识别动作追踪的形状触感式外骨骼机械手套，其结构合理，具有结构简单、使用方便、智能化程度高等优点，有效解决现有鼠标手套功能少、实用性不强的问题。