本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种上肢康复训练机器人，包括底座和训练臂，底座上面连接设有丝杆升降器，丝杆升降器上连接设有固定臂，训练臂设于固定臂一侧，固定臂和训练臂之间设有距离调节结构，训练臂和固定臂上面均设有放置软垫，固定臂和训练臂上均连接设有由魔术贴缠卷固定的手臂固定带，手臂固定带内侧设有夹紧手臂的气压夹紧结构，训练臂伸出端连接设有伸出板，伸出板下面连接设有气缸，气缸伸出端穿过伸出板连接设有日字框，日字框中间的横杆上设有泡沫套。本实用新型的优点在于：无需反复更换训练区域，对手臂的束缚较为舒适。
📄 2024221425937
📂 A61H1_02
👤 杭州洪奇信息科技有限公司
📅 2024-09-02
本实用新型涉及膝关节护理设备技术领域的一种膝关节损伤护理装置。通过将支撑组件二从滑槽一的槽腔内进行抽出，齿块带动齿轮对挡板进行翻转，支撑组件二和脚部挡块调节至合适位置时，通过对限位组件进行旋转，使得螺纹杆对支撑组件二进行固定限位，圆头配合锁定板对挡板进行锁定，需要单独对脚部挡块进行角度调节时，通过转动限位组件，使得圆头远离导向槽，竖板右侧的弹簧带动锁定板向左进行复位，使得横板解除对挡板的锁定，便可对脚部挡块单独进行角度调节，调整至合适角度时，通过对限位组件进行旋转使得圆头对导向槽的倾斜边进行挤压，使得横板向挡板的下端移动，并插入限位槽二的槽腔，对挡板进行锁定。
📄 2023224919690
📂 A61H1_02
👤 陶林霞
📅 2023-09-14
本发明公开了一种便携式下肢运动损伤康复训练装置，康复训练装置具有主体部、主轴和滚轮，主体部呈圆柱体，内部为空心；主轴沿主体部的轴向贯穿整个主体部，滚轮具有两个，分别固定在主轴的两端，主体部的内部设置有驱动装置，驱动装置驱动滚轮做往复运动，主体部的上侧开设有凹陷处，凹陷处的两侧设置有固定装置，固定装置包括固定在凹陷处一侧的固定扣和设置在凹陷处另一侧的活动扣，固定扣与绑带的一端固定，绑带的另一端穿过活动扣，绑带上设置有圆毛层和刺钩层。具有适用于坐着时训练且便携的效果。
📄 202210069477X
📂 A61H1_02
👤 龙岩学院
📅 2022-01-21
本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
📄 2021112209484
📂 A61H1_02
👤 南通大学
📅 2021-10-20
一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，包括机架以及安装在机架上的四个用于起支撑作用的外足机构、两条基于绳驱动的内足机构和运动监测装置，所述机架包括平台和设置在平台中部且可套装在使用者腰部处的腰部结构，四个外足机构中两两一组布置在腰部结构的左右两侧，两组外足机构左右对称布置，同一侧的一组外足机构前后错位布置，两个内足机构左右对称布置且设置在两组外足机构之间；每条内足机构均包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构。本发明提供了一种基于绳驱动的“4+2”式下肢康复机器人，能够满足下肢康复患者在平地上行走的基本步态，能够更好的实现人机之间的耦合。
📄 2019101536589
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-02-28
一种踝关节步态辅助机器人，包括矢状面主驱动机构、冠状面落地行走机构和小腿穿戴绑缚装置，所述小腿穿戴绑缚装置通过螺栓螺母固定在矢状面主驱动机构上方，所述冠状面落地行走机构位于矢状面主驱动机构下方，所述矢状面主驱动机构的脚托输出连接杆与冠状面落地行走机构的快速锁紧结构相连接。本发明作为轻便通用的踝关节康复运动辅助设备，在跖屈背屈基础上辅以落地行走功能；为方便落地行走并与其他下肢训练设备配合使用，配备有柔性落地鞋底模式。
📄 2023111798654
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，包括髋关节、大腿机构、膝关节和小腿机构，所述大腿机构包括大腿杆和用于固定大腿的大腿助力板，所述大腿助力板安装在大腿杆的内侧，所述小腿机构包括小腿杆和用于固定小腿的小腿助力板，所述小腿助力板安装在小腿杆的内侧，所述小腿助力板和大腿助力板均为弧形，所述大腿杆的上端通过髋关节与机架的腰部结构连接，所述大腿杆的下端通过膝关节与小腿杆的上端连接；所述膝关节包括大腿转轮、小腿转轮、两个弧形连接块、两根膝关节线绳和膝关节驱动电机。本发明提供了一种用于下肢康复机器人的基于绳驱动的内足机构，能够与人的步态协调一致，能够更好的实现人机之间的耦合。
📄 2019101494228
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-02-28
一种踝关节运动康复机器人,以静平台为底座,支撑杆安装在静平台上,支撑杆上由下至上安装大齿轮、主动套环、定制轴套和中间动平台,步进电机的输出轴与大齿轮联动,气缸输出轴与电动推杆连接,主动套环采用螺栓螺母与电动推杆连接,定制轴套与主动套环同轴安装,2号连杆中部与支撑轴固定连接,1号连杆及3号连杆通过角接触球轴承与2号连杆连接组成连杆机构,中间动平台与3号连杆连接,顶端动平台与中间动平台通过轴连接,限位装置由限位板、限位杆组成,通过限位轴与顶端动平台连接。本发明通过对踝关节定期进行持续的被动运动,可以防止关节粘连、僵硬,防止周围软组织出现萎缩,还能促进踝关节的血液循环。
📄 2021106829507
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2021-06-21
本发明涉及一种用于坐卧式康复机器人中可抑制抖动的零力控制方法，包括以下步骤：S1、根据关节检测模块得到的关节位置，速度，力矩构建出动力学模型；S2、基于动力学模型，关节力矩传感器实时反馈力矩得到外界接触力矩；S3、根据步骤S2中得到的外界接触力矩计算得到速度指令；S4、通过关节角度编码器捕捉运动中由于惯性产生的晃动角度，计算得到速度修正量，并补偿到步骤S3中得到的速度指令，消除抖动，实现零力控制。本发明解决了现有基于关节力矩反馈的零力控制精度较低，谐振现象容易发生等的不足。
📄 2022114967931
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-11-24
一种下肢康复训练机，包括外部框架、两套踝关节运动机构、两套平行布置的腿部伸缩机构、两套膝关节运动机构、两套髋关节运动机构、可调椅背机构和控制器，踝关节运动机构、腿部伸缩机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构一一对应；踝关节运动机构与对应的所述腿部伸缩机构的下部相连，腿部伸缩机构的上部与可调椅背机构的座板前沿铰接；膝关节运动机构安装在外部框架上，并且膝关节运动机构的动力输出端与对应的所述腿部伸缩机构相接；两套所述髋关节运动机构安装在所述外部框架上；踝关节运动机构、膝关节运动机构、髋关节运动机构分别与控制器相应的引脚电连。本发明的有益效果在于：减少劳动力投入，能够实现家中被动安全地锻炼腿部三个关节。
📄 2017107472929
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-08-28
一种三自由度踝关节康复机器人，包括水平转台和二自由度旋转踏板，所述二自由度旋转踏板采用类球面并联机构，安装在所述水平转台上，通过螺钉固连。以及提供水平转台和二自由度旋转踏板的具体实现结构。本发明提供了一种三自由度踝关节康复机器人，旨在提高踝关节康复训练的安全性、柔顺性和有效性，同时降低并联结构的控制难度。
📄 202311176285X
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2023-09-13
本发明涉及医疗康复设备技术领域，具体涉及一种基于柔性驱动器的外骨骼康复手套，包括壳体、触摸屏、控制器、手背板、柔性驱动器、驱动绳和若干个指外骨骼，触摸屏固定安装在壳体上，壳体与手腕固定连接，控制器和柔性驱动器均安装在壳体内，手背板与壳体转动连接，指外骨骼安装在手背板上，驱动绳一端与指外骨骼连接，另一端与柔性驱动器连接，触摸屏和柔性驱动器均与控制器连接。本发明的有益技术效果包括：利用柔性驱动器进行驱动，使外骨骼康复手套具有质量小、控制简单及功耗低的特点；基于仿生原理设计的外骨骼连杆，可进行多关节运动；同时通过设计自适应张紧机构,可以适应腕部的内屈和外伸动作，更贴合多样化的生活场景。
📄 2022109985179
📂 A61H1_02
👤 浙江工业大学
📅 2022-08-19
柿子坊 · 知识产权运营
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