发明专利已授权

基于农田环境感知的农机导航控制方法

📄 申请号：CN201711267862.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-12-05

公开号

CN108082181B

公开日

2020-06-09

申请人

南京沃杨机械科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_00

IPC 分类号

B60W30_00 , B60W40_00 , B60W40_02 , B60Q9_00 ,

技术画像

所属领域

农业机械导航农业机械导航环境感知运动控制

应用场景

精准农业, 农机自动驾驶, 农田作业, 农业机械控制

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摘要

本发明提供了农机控制技术领域内的一种基于农田环境感知的农机导航控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：农机作业前，对摄像机进行标定，将雷达和视觉信息在空间上融合；步骤2：农机作业时，距离检测装置一检测雷达与地面间的高度变化，距离检测装置二检测摄像机与地面间的高度变化，实时调整雷达与摄像机坐标的转换，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤3：工控机解算接收的毫米波雷达数据，确定有效目标，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤4：工控机根据雷达信息判断最危险目标状态并规划行走路径，根据雷达与摄像机采集到的图像数据，判断最危险目标的类型，导航箱控制农机动作；本发明中数据融合精度高，提高识别障碍物的准确度。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

用于农机无人驾驶的多传感器融合的农田环境感知方法

当前第 / 件

一种水田平整机

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