发明专利已授权

一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法及系统

📄 申请号：CN201710838971.7 📄 发布日：2026/07/28

著录项目信息

申请日

2017-09-18

公开号

CN107807375A

公开日

2018-03-16

申请人

南京邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S19_54

IPC 分类号

G01S19_54

技术画像

所属领域

卫星导航定位卫星导航定位无人机导航姿态测量与估计

应用场景

无人机导航, 无人机飞行控制, 航空测绘, 无人系统, 姿态监测

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摘要

本发明提出了一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，首先，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，采用RTK定位的方法，实时计算各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；然后，将各GPS接收机在ECEF坐标系下的位置转化为ENU坐标系下的位置信息；最后，将得到的位置信息与初始化位置进行比较、计算，得出GPS接收机在ENU坐标系下绕各个轴向旋转的角度。本发明还提出一种的无人机姿态追踪系统。本发明通过比较当前位置姿态与初始位置姿态，能够直接得到角度的变化量，计算结果更加准确，实现无人机姿态的精确追踪。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

综合孔径投影辐射的系统成像方法及综合孔径投影辐射计

当前第 / 件

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同领域国内专利 · IPC: (G01S19_54)

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：30 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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