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本发明提出了一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，首先，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，采用RTK定位的方法，实时计算各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；然后，将各GPS接收机在ECEF坐标系下的位置转化为ENU坐标系下的位置信息；最后，将得到的位置信息与初始化位置进行比较、计算，得出GPS接收机在ENU坐标系下绕各个轴向旋转的角度。本发明还提出一种的无人机姿态追踪系统。本发明通过比较当前位置姿态与初始位置姿态，能够直接得到角度的变化量，计算结果更加准确，实现无人机姿态的精确追踪。

本发明主要提供一种基于北斗导航系统卫星L4和CMC组合观测值的洪水探测方法，该方法既能够有效克服低端接收机不输出载噪比观测值而导致基于北斗卫星载噪比的洪水探测法失效的问题，同时又通过双组合观测值联合探测提高了洪水探测的成功率和准确率。因为地面积水会导致北斗信号产生严重的多径信号，而多径信号会直接影响L4和CMC组合观测值，其中L4组合观测值直接受北斗卫星载波信号的多径影响，CMC组合观测值直接受北斗卫星伪距信号的多径影响。因此，可以利用L4和CMC组合观测值对洪水进行联合探测。

本发明公开了一种基于卫星导航的港口船舶进出港控制方法及其系统，涉及港口交通管控技术领域。本发明包括无线摄像头、RFID识别器、RFID芯片、辅助处理器、数据库、GPS定位端、MCU、显示器、智能设备，无线摄像头用于监控获取码头具体图像信息，辅助处理器判断船只处于进港状态或离港状态，辅助处理器根据进港船只的基本数据信息安排船只的停靠位置。本发明通过智能设备查看停靠位置安排信息及输入船只的基本数据信息，通过智能设备向MCU发送离港请求信号，并接收MCU发出的准离港信号，用户可根据停靠位置安排信息准确快速找到泊位并停泊，合理安排船只的进出港，降低船只的拥堵现象，提高通航效率。