发明专利已授权

一种低成本高精度BD/MEMS融合姿态测量方法

📄 申请号：CN201510958214.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2015-12-18

申请人

重庆邮电大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S19_55

IPC 分类号

G01S19_55 , G01C21_16 ,

技术画像

所属领域

卫星导航定位卫星导航定位惯性导航多源传感器融合

应用场景

无人机导航, 智能驾驶, 航空航天, 车载导航, 无人系统

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摘要

本发明涉及一种低成本高精度BD/MEMS融合姿态测量方法，属于导航技术领域。MEMS惯性传感器模块包括一个三轴加速度计，一个三轴陀螺仪和一个三轴磁力计。BD接收机模块包括2个天线，一个集成BD导航芯片。在该方法中，根据MEMS惯性传感器信息求解出载体姿态角，然后辅助AFM(模糊度函数法)算法求解整周模糊度，最后通过扩展卡尔曼滤波器实现BD/MEMS融合姿态测量。本方法解决了在BD信号被障碍物遮情况下，观测到的卫星颗数不足导致卫星测姿系统无法正常工作的问题，解决了信号失锁带来的整周模糊度求解困难，也解决了陀螺仪、加速度计累计误差的问题，该方法相比于传统方法实时性、可靠性等性能更强，精度更高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20180821

✅ 授权

20160622

?? 实质审查的生效：

20160525

📄 公开

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