发明专利已授权

基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法

📄 申请号：CN202210105886.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2022-01-28

公开号

CN114394092B

公开日

2022-11-29

申请人

杭州中交智行科技有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_14

IPC 分类号

B60W30_14 , B60W40_09 , B60W40_105 , B60W40_107 ,

技术画像

所属领域

协同自适应巡航控制智能网联汽车车车通信协同控制控制方法协同自适应巡航控制

应用场景

智能交通, 自动驾驶, 混合交通流控制, 车辆队列巡航, 车路协同

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摘要

本发明公开了一种基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法，涉及智能网联汽车自适应巡航领域。步骤如下：实时采集车辆跟驰过程中首车（人工驾驶汽车）、前车（自动驾驶汽车）与本车（自动驾驶汽车）的BSM信息集，并基于BSM信息集建立相邻两车的跟驰运动模型；利用线性最优二次理论建立首车扰动工况下前车驾驶操纵效用函数，预测下一时刻前车加速度值；将下一时刻前车加速度值代入跟驰运动模型中，得到本车加速度的预测值，将预测值与期望值进行比较得到本车最优控制序列，根据本车最优控制序列对车辆编队自适应巡航滚动控制。本发明使被控车辆能更快响应前方车辆变化情况，提升了车辆自适应巡航控制系统的跟驰性和安全性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种顶进管摩阻力的测试系统及试验方法

当前第 / 件

一种液压机械臂末端力软测量方法

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