发明专利已授权

一种液压机械臂末端力软测量方法

Name: 一种液压机械臂末端力软测量方法
Brand: 华东交通大学; 重庆大学
SKU: 2021112466820
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111246682.0 📄 发布日：2026/09/04

著录项目信息

申请日

2021-10-26

公开号

CN113977578A

公开日

2022-01-28

申请人

华东交通大学; 重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

AI 智能推荐 · 同申请人专利 · 搜索相似专利

摘要

本发明公开了一种液压机械臂末端力软测量方法，首先建立液压机械臂动力学模型，并将动力学模型线性化处理，建立机械臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，以回归矩阵条件数最小为目标，求解有限傅里叶级数系数，生成激励轨迹。然后在机械臂在无负载条件下，运行一次激励轨迹，采集液压缸两腔压力传感器数值，并通过液压缸两腔压力计算液压驱动力矩τ。将各时刻的关节角度、角速度、角加速度带入回归矩阵Y中，并合并成一个总矩阵。最后根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数。本发明提出的末端力软测量方法可代替末端力传感器，解决了力传感器在复杂工况下易损坏，从而无法对末端力准确感知的问题。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN113977578A

购买这项专利需要经过哪些流程？

平台提供担保交易、全程代办转让手续。买家可委托平台代购，平台协助完成权属尽调、合同签署、国家知识产权局著录项目变更等流程。

该专利的转让价格是多少？

当前标价为议价，可委托平台代购或预约谈判。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法

当前第 / 件

一种在移动荷载激励下桥梁位移极值响应分析方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

B25J9_00 B25J9_02 B25J9_04 B25J9_06 B25J9_08 B25J9_10 B25J9_12 B25J9_14 B25J9_16 B25J9_18 B25J9_20 B25J9_22 覆盖12个领域

相似专利推荐 AI 驱动 · 同领域

暂无同领域相似专利推荐

议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：24 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

✓ 企业认证✓ 手机绑定历史成交 2657件好评率 98.5%

📊 出价记录 (3条)

王**¥-10万

李** 企业¥-8万

陈**¥-3万

查看全部出价

我要出价 (议价)