发明专利已授权

一种液压机械臂末端力软测量方法

📄 申请号：CN202111246682.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2021-10-26

公开号

CN113977578A

公开日

2022-01-28

申请人

华东交通大学; 重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J9_16

IPC 分类号

B25J9_16

技术画像

所属领域

液压机械机械臂控制力软测量液压系统液压机械

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种液压机械臂末端力软测量方法，首先建立液压机械臂动力学模型，并将动力学模型线性化处理，建立机械臂最小惯性参数集及其对应的回归矩阵的线性模型，以回归矩阵条件数最小为目标，求解有限傅里叶级数系数，生成激励轨迹。然后在机械臂在无负载条件下，运行一次激励轨迹，采集液压缸两腔压力传感器数值，并通过液压缸两腔压力计算液压驱动力矩τ。将各时刻的关节角度、角速度、角加速度带入回归矩阵Y中，并合并成一个总矩阵。最后根据得到的液压驱动力矩τ和回归矩阵Y计算机械臂动力学参数。本发明提出的末端力软测量方法可代替末端力传感器，解决了力传感器在复杂工况下易损坏，从而无法对末端力准确感知的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于车车通信的混合车流汽车协同自适应巡航控制方法

当前第 / 件

一种在移动荷载激励下桥梁位移极值响应分析方法

同领域国内专利 · IPC: (B25J9_16)

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