发明专利已授权

一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法

📄 申请号：CN202410254101.5 📄 发布日：2026/04/16

著录项目信息

申请日

2024-03-06

公开号

CN118209096B

公开日

2024-12-13

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01C21_00

IPC 分类号

G01C21_00 , G01C21_26 , G01S17_86 , G01S19_45 ,

技术画像

所属领域

SLAM建图同步定位与建图多源融合定位自适应滤波滤波器 SLAM SLAM建图

应用场景

自动驾驶, 移动机器人导航, 无人机导航, 高精度地图构建, 智能测绘

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摘要

本发明公开了一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，包括获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；从接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。本发明解决了现有激光SLAM技术在复杂环境或动态场景中定位和建图精度不足的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20241213

✅ 授权

20240705

?? 实质审查的生效：

20240618

📄 公开

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：88 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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