一种目标速度自适应估计方法

摘     要：本发明公开了一种目标速度自适应估计方法，包含初始化、读取定位结果、推算移动速度三个基本步骤；利用全球定位系统推算移动速度时主动地考虑每个时刻获取的定位误差，进而推算出由两个不同时刻定位结果差分运算得到的移动速度的误差，实现了速度估计的精度实时评价；通过自适应地调整时延系数，实现了移动速度估计的误差上界控制，或者上界最小化。本发明可以应用于陆地车辆、野外机器人、水下机器人、船舶、飞行器以及行人的移动速度估计。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/09/18	授权
  2020/09/11	专利申请权的转移	登记生效日: 2020.08.25 申请人由合肥优控科技有限公司变更为东阳市维创工业产品设计有限公司 地址由230601 安徽省合肥市经济技术开发区青龙潭路西，肥光路东，滨河小区北出口加工区公租房1#楼110室变更为322100 浙江省金华市东阳市江北街道猴塘社区东富小区15幢2号
  2019/01/18	实质审查的生效	IPC(主分类): G01P 3/64 专利申请号: 201810946930.4 申请日: 2018.08.20
  2018/12/25	公开