专利交易市场

本发明公开了一种基于自适应滤波器的电网相位同步信号检测方法，包含以下步骤：步骤A、失真的电网电压用Clarke变换转换为静态参考坐标系，其中包括由下式给出的基本和失真分量其中vsαf和vsβf是基波分量，而vsαh和vsβh是αβ坐标系中电网电压的谐波分量和不平衡分量，本发明可以克服上述采用PLL方法的缺陷。本发明用自适应滤波器代替PLL，能够提供干净的单一同步信号，而不受电网电压的干扰。与PLL方法相比，STF结构更加简单，计算量更少，同时可以更快地实现电网相位同步信号检测。

本发明公开了一种基于自适应滤波器和GNSS因子的激光SLAM建图方法，包括获取扫描区域内激光雷达生成的多帧三维激光雷达点云数据；进行地面分割后划分为接地点集和非接地点集；对接地点集和非接地点集分别进行点云数据预处理；从接地点集中选出平面点集和非接地点集中选出角点集，利用LOAM算法递推求解出相邻帧之间的位姿，得到激光雷达里程计数据；将激光雷达里程计数据和GNSS提供的地图信息数据整合生成因子图，使用图优化方法对因子图进行优化，获得最终位姿估计，并基于最终位姿估计生成所述扫描区域的三维点云地图。本发明解决了现有激光SLAM技术在复杂环境或动态场景中定位和建图精度不足的问题。