发明专利已授权

紧耦合轨迹修复方法、装置、设备、介质及产品

📄 申请号：CN202110939811.8 📄 发布日：2026/08/06

著录项目信息

申请日

2021-08-17

公开号

CN113391338B

公开日

2021-11-09

申请人

杭州高新知识产权运营有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S19_49

IPC 分类号

G01S19_49 , G01C21_16 , G01C21_20 , G06F17_16 ,

技术画像

所属领域

多源传感器融合多源传感器融合组合导航轨迹修复

应用场景

自动驾驶, 智能导航, 机器人定位, 无人机导航, 车辆轨迹追踪

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摘要

本发明实施例提供一种紧耦合轨迹修复方法、装置、设备、介质及产品，该方法包括：获取由紧耦合位姿点组成的紧耦合轨迹和由松耦合位姿点组成的松耦合轨迹；确定所述紧耦合轨迹中的异常轨迹段和所述松耦合轨迹中与异常轨迹段匹配的补偿轨迹段；所述异常轨迹段包括多个异常位姿点；根据所述紧耦合轨迹、所述异常轨迹段和所述补偿轨迹段修复所述异常轨迹段。本发明实施例的紧耦合轨迹修复方法，由于松耦合轨迹GNSS定位的解算相对独立，与紧耦合轨迹之间的精确度相差也较小，从而结合松耦合轨迹的补偿轨迹段修复后的紧耦合轨迹不会出现轨迹信息错误，同时，精确度较高。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种识别车道分组线的方法、装置和设备

当前第 / 件

一种锤式矿石破碎机

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G01S19_01 G01S19_02 G01S19_03 G01S19_07 G01S19_13 G01S19_14 G01S19_16 G01S19_17 G01S19_20 G01S19_21 G01S19_22 G01S19_23 G01S19_24 G01S19_25 G01S19_27 G01S19_28 G01S19_29 G01S19_30 G01S19_33 G01S19_34 G01S19_37 G01S19_39 G01S19_40 G01S19_41 G01S19_42 G01S19_43 G01S19_44 G01S19_45 G01S19_46 G01S19_47 G01S19_48 G01S19_49 G01S19_54 G01S19_55 覆盖34个领域

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