发明专利已授权

一种人机双闭环分层协同纵向跟车控制方法

📄 申请号：CN202010367442.5 📄 发布日：2025/11/17

著录项目信息

申请日

2020-04-30

公开号

CN111497842B

公开日

2023-03-24

申请人

重庆大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60W30_165

IPC 分类号

B60W30_165 , B60W50_08 ,

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统汽车电子控制智能驾驶控制控制方法

应用场景

智能驾驶, 自适应巡航控制, 高级驾驶辅助系统, 汽车安全, 智能交通

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摘要

本发明公开了一种人机双闭环分层协同纵向跟车控制方法，包括以下步骤：限定自动驾驶车辆配置、跟车任务和场景；构建车辆纵向动力学模型；建立纵向跟车状态空间表达式；人机双闭环分层协同方法设计；设计车速跟随控制器；构建车速跟随闭环控制系统；求解车速跟随控制器增益；设计指导驾驶员车间距调节策略。本发明避免了目前通行的两类人车协同跟车控制方法的缺陷，提高系统稳定性，提高了驾驶员的驾驶体验；延长控制元件的使用寿命，同时能降低其他风险。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于级联超分辨率网络与改进Faster R-CNN的隧道行人目标检测方法

当前第 / 件

一种基于高阶矩的行程时间可靠性估计方法及装置

同领域国内专利 · IPC: (B60W30_165)

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