咨询电话：13280638997
传真：0533-3110363
邮箱：kefu@shizifang.com
24小时咨询热线13280638997
24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN202211697659.8 | 专利名称： | 一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法 |
| 申请日： | 2022-12-28 | 申请/专利权人 | 南京信息工程大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 江苏省南京市宁六路219号 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05D1/49 分类检索 |
| 公开/公告日： | 2025-07-22 | 转让价格： | 【平台担保交易】 |
| 公开/公告号： | CN116225037B | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 |
| 浏览量： | 5 | 所属领域： | 无人机控制技术 自动控制理论与应用专利转让搜索 |
应用场景：四旋翼无人机在复杂环境下的自主飞行控制;工业级无人机的远程实时监控与姿态调整;资源受限场景下的无人机节能控制
摘 要：本发明公开了一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法，涉及到无人机跟踪控制技术领域，包括构建无人机飞行姿态系统的动力学模型，并将无人机系统划分为位置系统和姿态系统；在经典反步控制器的基础上，结合动态面控制方法，利用RBF神经网络对未知函数的逼近特性来减少外界干扰对系统的影响；引入事件触发机制，在采取固定阈值策略触发控制的基础上，提出包含固定阈值策略与相对阈值策略的切换阈值事件触发策略，实现对四旋翼无人机飞行姿态系统的有效控制，且避免产生芝诺现象，通过设计四旋翼无人机飞行姿态自适应事件触发控制方法，使无人机飞行姿态的跟踪轨迹误差大幅减小，实现了对四旋翼无人机姿态的有效跟踪控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
| 2025100068233 | 【发明】基于批处理先验知识树的无人机路径规划方法 | 2025/10/15 |
| 2023108560142 | 【发明】一种无人机集群控制方法、装置、设备及存储介质 | 2025/10/15 |
| 202510295862X | 【发明】一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法 | 2025/10/15 |
| 2025102071476 | 【发明】一种考虑输入受限和速度受限的无人机弹性编队控制方法 | 2025/10/15 |
| 2024117728325 | 【发明】一种完全规避禁飞区的无人机航迹规划方法 | 2025/10/15 |
| 2025102287860 | 【发明】一种多无人机吊挂运输系统有限时间自抗扰控制方法 | 2025/10/15 |
| 2022116976598 | 【发明】一种四旋翼无人机飞行姿态的自适应事件触发控制方法 | 2025/10/15 |
| 2024116703373 | 【发明】一种抗复合风场干扰分布式无人机编队方法及系统 | 2025/10/15 |
| 2022110027132 | 【发明】一种基于改进深度Q网络算法的移动机器人路径规划 | 2025/10/15 |
| 2025104664175 | 【发明】一种基于深度确定性梯度策略的月球车路径规划方法 | 2025/10/15 |
